選擇合適的算法是無(wú)人船航跡規(guī)劃的關(guān)鍵技術(shù)之一。介紹了人工勢(shì)場(chǎng)法的基本原理,指出了傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法應(yīng)用于無(wú)人船避障時(shí)存在的局部極小值和目標(biāo)不可達(dá)問題,然后從改變引力勢(shì)場(chǎng)和斥力勢(shì)場(chǎng)模型、多算法組合兩個(gè)方面探討了人工勢(shì)場(chǎng)法的無(wú)人船航跡規(guī)劃技術(shù)的研究現(xiàn)狀,最后提出考慮海洋自然環(huán)境、海上交通規(guī)則、多無(wú)人船協(xié)作等問題是無(wú)人船航跡規(guī)劃未來的主要研究方向。

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圖1 人工勢(shì)場(chǎng)法示意圖

根據(jù)空間動(dòng)力學(xué)方程以及數(shù)學(xué)定理拉格朗日方程，可推出人工勢(shì)場(chǎng)對(duì)無(wú)人船的作用力F為：2.2傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法性能分析

圖2無(wú)人船中螺旋式遍歷算法與改進(jìn)AI算法的運(yùn)行流程圖Fig.2Flowchartofspiraltraversalalgorithmandimproved

,2019(8):147–149.[2]高峰,周浩,楊卓宇.基于改進(jìn)A～*算法的水面無(wú)人船全局路徑規(guī)劃[J].計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究,2020,37(S1):120–121+125.[3]趙紅,趙德潤(rùn),王寧,郭晨.改進(jìn)型BINN算法應(yīng)用在無(wú)人船優(yōu)先區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃的研究[J].中國(guó)造船,....

圖3無(wú)人船自動(dòng)遍歷路徑中改進(jìn)AI算法搜索路徑采樣圖Fig.3ImprovedAIalgorithmsearchpathsamplingmapin

+125.[3]趙紅,趙德潤(rùn),王寧,郭晨.改進(jìn)型BINN算法應(yīng)用在無(wú)人船優(yōu)先區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃的研究[J].中國(guó)造船,2020(6):85–87.[4]柳晨光,初秀民,毛慶洲,等.無(wú)人船自適應(yīng)路徑跟蹤控制系統(tǒng)[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2020,56(08):216–227.[5]陳會(huì)偉....

圖4無(wú)人船自動(dòng)遍歷路徑中改進(jìn)AI算法的響應(yīng)曲線Fig.4TheresponsecurveoftheimprovedAIalgorithminthe

晨光,初秀民,毛慶洲,等.無(wú)人船自適應(yīng)路徑跟蹤控制系統(tǒng)[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2020,56(08):216–227.[5]陳會(huì)偉,陳玉杰,馮飛.基于人工勢(shì)場(chǎng)法的無(wú)人船航跡規(guī)劃研究現(xiàn)狀分析[J].科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新,2020(17):23–25.[6]圖2無(wú)人船中螺旋式遍歷算法與改進(jìn)AI....

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