發(fā)布時(shí)間：2025-03-30 00:59

　　隨著,我國(guó)電子商務(wù)的高速發(fā)展,網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物方式已經(jīng)成為了人們不可或缺的生活消費(fèi)方式,由此帶動(dòng)了整個(gè)快遞行業(yè)的飛速發(fā)展。自2015年起,我國(guó)快遞業(yè)務(wù)量連續(xù)六年穩(wěn)居世界第一,并每年以20%～50%的速度快速增長(zhǎng)。目前,在校園快遞配送場(chǎng)景中,傳統(tǒng)的快遞配送方式存在配送效率低、成本高的問(wèn)題。本文以智能化的校園快遞配送為研究背景,針對(duì)校園物流機(jī)器人在快遞站點(diǎn)之間的視覺(jué)導(dǎo)航問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種基于混合地圖的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)。該系統(tǒng)基于ORB-SLAM2框架實(shí)現(xiàn),可以在小內(nèi)存計(jì)算機(jī)中運(yùn)行。整個(gè)系統(tǒng)分為視覺(jué)定位、視覺(jué)避障和全局導(dǎo)航三個(gè)部分。(1)視覺(jué)定位部分主要解決校園物流機(jī)器人在校園環(huán)境中的定位問(wèn)題。這個(gè)部分使用了ORB-SLAM2的視覺(jué)定位框架。針對(duì)校園環(huán)境易變化的特點(diǎn),本文提出一種基于共視圖的關(guān)鍵幀匹配策略對(duì)框架中的視覺(jué)重定位算法進(jìn)行了改進(jìn)。實(shí)驗(yàn)表明,這種策略在不影響原始算法定位精度的情況下,能夠提升原始算法在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的定位穩(wěn)定性。(2)視覺(jué)避障部分主要解決校園物流機(jī)器人在導(dǎo)航過(guò)程中的局部避障問(wèn)題。針對(duì)這一問(wèn)題,本文使用計(jì)算機(jī)立體視覺(jué)技術(shù)檢測(cè)機(jī)器人局部環(huán)境的障礙物信息,并利用VFH+避障算法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)...

【文章頁(yè)數(shù)】：87 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1近六年快遞投遞量Fig.1.1Expressdeliveryvolumeinrecentsixyears

1緒論11緒論1.1研究背景及意義隨著我國(guó)電子商務(wù)的高速發(fā)展，網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物方式已經(jīng)成為了人們不可或缺的生活消費(fèi)方式，由此帶動(dòng)了整個(gè)快遞行業(yè)的飛速發(fā)展。自2015年起，我國(guó)快遞業(yè)務(wù)量連續(xù)六年穩(wěn)居世界第一，并每年以20%⁵0%的速度快速增長(zhǎng)，如圖1.1和圖1.2所示....

圖1.2近六年快遞增長(zhǎng)百分比Fig.1.2Growthpercentageofexpressdeliveryinrecentsixyears

1緒論11緒論1.1研究背景及意義隨著我國(guó)電子商務(wù)的高速發(fā)展，網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物方式已經(jīng)成為了人們不可或缺的生活消費(fèi)方式，由此帶動(dòng)了整個(gè)快遞行業(yè)的飛速發(fā)展。自2015年起，我國(guó)快遞業(yè)務(wù)量連續(xù)六年穩(wěn)居世界第一，并每年以20%⁵0%的速度快速增長(zhǎng)，如圖1.1和圖1.2所示....

圖1.3京東物流機(jī)器人Fig.1.3JDlogisticsrobot

重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文2目前，在校園快遞配送場(chǎng)景中，傳統(tǒng)的快遞配送方式存在配送效率低、成本高的問(wèn)題。例如：1)校內(nèi)快遞取貨點(diǎn)都集中于校園的生活區(qū)，師生在集中收取快遞的過(guò)程中，浪費(fèi)了大量寶貴的休息時(shí)間。2)師生的工作學(xué)習(xí)時(shí)間都比較集中，師生大部分時(shí)間都不能收取快遞包裹，導(dǎo)致大量的快遞....

圖1.4StarshipTechnologies物流機(jī)器人Fig.1.4Starshiptechnologieslogisticsrobot

1緒論32018年，總部位于倫敦的StarshipTechnologies公司推出一款小型機(jī)器人用于餐飲配送服務(wù)。圖1.4展示了StarshipTechnologies物流機(jī)器人，它的懸架上安裝了六個(gè)輪子，這使它可以穿越街道、翻越路沿。同時(shí)，它的外殼中嵌入了9部相機(jī)和超聲波傳感器....

本文編號(hào)：4037936