倉儲行車可以應(yīng)用的場合很多,但本文所述陶瓷倉儲行車主要應(yīng)用于陶瓷行業(yè),負(fù)責(zé)陶瓷成品的出庫入庫和堆垛。成品陶瓷的自動倉儲設(shè)備一般包含:裝車機械臂、AGV小車和陶瓷倉儲行車。陶瓷倉儲行車又包含大車、小車和起升主鉤三個部分。本文采用前沿的電機控制技術(shù),開發(fā)新型高精度陶瓷倉儲行車控制系統(tǒng),提升我國陶瓷產(chǎn)商對陶瓷成品的倉儲容量和倉儲的自動化水平。論文的主要內(nèi)容如下:本文首先介紹陶瓷倉儲行車的技術(shù)背景、發(fā)展現(xiàn)狀,分析現(xiàn)有陶瓷倉儲行車的問題與不足之處,提出相關(guān)改進要求,闡述本論文主要的研究內(nèi)容與意義,提出了開發(fā)陶瓷倉儲行車控制系統(tǒng)的可行新方案。其次,本文將大小車與起升機構(gòu)速度的給定方式進行新的設(shè)計,將模糊PID控制應(yīng)用于起升機構(gòu)的速度控制,將S形速度曲線加入到大小車的速度控制中。模糊PID在起升機構(gòu)中的應(yīng)用優(yōu)化起升機構(gòu)的穩(wěn)定性,加快起升機構(gòu)的響應(yīng)速度,對提高起升方向的定位精度有很大幫助。在MATLAB中對模糊PID控制器進行仿真,得到模糊PID控制與傳統(tǒng)PID控制的速度響應(yīng)曲線,驗證模糊PID控制的性能。將S形速度曲線應(yīng)用于大小車的速度控制中改善變速帶來的沖擊,使速度變化更加順滑,減少大小車加減速帶... 

【文章來源】：廣州大學(xué)廣東省

【文章頁數(shù)】：97 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

陶瓷倉儲行車工作瞬間行車也稱作橋式起重機，是起重機的一種，橫跨于倉庫上空，對倉庫或車間的重型

廣州大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文9第二章行車控制系統(tǒng)要求分析與設(shè)計2.1陶瓷倉儲行車總體介紹行車在各種工業(yè)生產(chǎn)車間都比較常見，為起重機械中比較常見的一種，常用于車間重物的搬運轉(zhuǎn)移，其操作簡單、不受地面其他裝置的阻礙、載重量較大、靈活方便，降低人力消耗的同時很大程度上的提高了車間的生產(chǎn)效率，陶瓷倉儲行車與傳統(tǒng)行車的外形大致相同，司機駕駛室被取消，需要手動操作的時候由工人在地面上通過遙控器操作，其外觀為下圖2-1所示：圖2-1倉儲行車外觀陶瓷倉儲行車主要由大車（橋架）、小車和起升主鉤三個部分組成，分別由大車驅(qū)動機構(gòu)、小車驅(qū)動機構(gòu)和起升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動，車間上部鋪設(shè)有軌道，大車兩端橫跨在軌道上，大車上鋪設(shè)有小車運行軌道和控制柜等，小車安裝在小車運動軌道上，小車運行機構(gòu)與起升運行機構(gòu)都安裝在小車上。大車與小車的運行機構(gòu)相似，都有帶抱閘功能的電機、傳動軸和減速器，不同的是大車兩端分別由一個電機驅(qū)動，起升運行機構(gòu)除了包含上述幾個裝置之外還包含卷筒和鋼絲繩，起升電機帶動卷筒卷動鋼絲繩實現(xiàn)起升主鉤的上下運動。在不同的車間環(huán)境下行車的結(jié)構(gòu)可能會有略微的不同，但其工作方式都是相同的，大車沿著鋪設(shè)在梁上的軌道在車間縱向運行，小車沿著鋪設(shè)在大車上的軌道橫向運行，安裝在小車上的起升主鉤由起升電機通過卷筒卷動鋼絲繩實現(xiàn)上升和下降。綜合三個方向的運動行車的主鉤可以觸及行車下方空間里的任何位置，實現(xiàn)車間每個位置物品的搬

哪傭任蟛睿?這樣一來就顯得非常的麻煩，為減少后期撓度補償計算進一步提高行車定位精度，在大車和小車上安裝激光測距儀來檢測大小車的位置。行車上的四個電機分別配備四個相應(yīng)的變頻器以控制電機均勻加減速，保證行車啟停時的平穩(wěn)。每個變頻器配備相應(yīng)大小的制動電阻消耗電機減速過程中產(chǎn)生的電流。為保證及時準(zhǔn)確的傳輸數(shù)據(jù)，行車采用現(xiàn)場總線Profinet-IO通訊方式，將激光測距儀、編碼器、變頻器、遠(yuǎn)程接口模塊、上位機、PLC等通過屏蔽電纜連接在一起。根據(jù)上面的描述，行車的主要硬件設(shè)備連接與通訊關(guān)系圖如下2-2所示：圖2-2電氣硬件設(shè)計2.3.2控制系統(tǒng)軟件設(shè)計本文給倉儲行車設(shè)計了三種模式分別為：強制運行、手動運行和自動運行，三種模式可以手動切換，自動和手動運行方式較為常用，強制運行用于當(dāng)變頻器出現(xiàn)問題且無法復(fù)位的情況下使用，這個時候不通過變頻器由電網(wǎng)直接給電機供電運行。就上述三種運行方式而言，控制系統(tǒng)基本控制原理是相同的，PLC作為控制器，對上位機下達的指令和現(xiàn)場傳感器采集的數(shù)據(jù)進行處理分析之后，給變頻器和制動裝置相


本文編號：3009693