【摘要】：慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在開始工作時需要進(jìn)行初始對準(zhǔn)從而確定初始姿態(tài)。提出了一種與經(jīng)典的對準(zhǔn)算法如陀螺羅經(jīng)或卡爾曼濾波技術(shù)不同的凝固慣性系快速(IF3)對準(zhǔn)算法�？稍谌我獬跏颊`差條件下進(jìn)行對準(zhǔn),且能適應(yīng)高頻擾動環(huán)境。將姿態(tài)矩陣分解成地球自轉(zhuǎn)、慣性速率和對準(zhǔn)矩陣三個部分。對準(zhǔn)矩陣依靠兩組分別處于不同慣性系里的觀測向量確定。通過采用前置平滑濾波、層疊采樣和二重積分技術(shù),對準(zhǔn)精度顯著改善。在載車發(fā)動機怠速運行和人員上下車擾動條件下,60 s 對準(zhǔn)誤差優(yōu)于 1 mil (1s ),180 s 對準(zhǔn)誤差優(yōu)于 0.6 mil(1s ),300 s 對準(zhǔn)誤差優(yōu)于 0.4 mil(1s )。實驗結(jié)果證明了 IF3 對準(zhǔn)算法的快速性、準(zhǔn)確性和魯棒性。
[Abstract]:The inertial navigation system needs initial alignment at the beginning of operation to determine the initial attitude. A fast alignment algorithm for solidified inertial system (IF3), which is different from classical alignment algorithms such as gyrocompass or Kalman filter, is proposed. It can be aligned under any initial error condition and can adapt to high frequency disturbance environment. The attitude matrix is decomposed into three parts: Earth rotation, inertial rate and alignment matrix. The alignment matrix is determined by two sets of observation vectors in different inertial systems. The alignment accuracy is greatly improved by adopting the technique of pre-smoothing filtering, stacked sampling and double integration. Under the condition of idling and disturbance of the engine, the alignment error of 60s is better than 1 mil (1s), the error of 180s is better than 0.6 mil (1s), and the error of 300s is better than 0.4 mil (1s). Experimental results show that the IF3 alignment algorithm is fast, accurate and robust.
【作者單位】： 中國華陰兵器試驗訓(xùn)練中心;
【基金】：國防重點預(yù)研項目(51309010303)
【分類號】：TN966

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本文編號：2282798