發(fā)布時間：2025-02-09 12:36

　　 無人駕駛技術(shù)作為未來駕駛領(lǐng)域的發(fā)展趨勢,實現(xiàn)實時定位是其最主要的功能。避障是實現(xiàn)路徑的合理規(guī)劃規(guī)劃與道路邊緣檢測的基礎(chǔ)。然而,目前的單一傳感器檢測在復(fù)雜的動態(tài)場景中無法保證檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性。為了提高無人駕駛車的避障性能,本文重點(diǎn)研究了基于激光和視覺融合的障礙檢測方法,探究了影響融合效果的關(guān)鍵因素,創(chuàng)新性地提出將三維激光雷達(dá)掃描與機(jī)器視覺融合的避障技術(shù)并說明了其工作原理。該方法能夠減小障礙物檢測的誤差。最后總結(jié)了該方法的應(yīng)用前景。

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【文章目錄】：
一、基于激光掃描的無人車避障技術(shù)
    （一）障礙物自適應(yīng)柵格表達(dá)方法
    （二）激光數(shù)據(jù)濾波及特征提取
二、基于機(jī)器視覺的障礙物檢測方法
    （一）簡單的單目視覺目標(biāo)檢測
    （二）簡單立體視覺的障礙物檢測
三、基于激光和視覺融合的SLAM方法
四、總結(jié)與展望



本文編號：4032242