無(wú)人駕駛技術(shù)作為未來(lái)駕駛領(lǐng)域的發(fā)展趨勢(shì),實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)定位是其最主要的功能。避障是實(shí)現(xiàn)路徑的合理規(guī)劃規(guī)劃與道路邊緣檢測(cè)的基礎(chǔ)。然而,目前的單一傳感器檢測(cè)在復(fù)雜的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中無(wú)法保證檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性。為了提高無(wú)人駕駛車的避障性能,本文重點(diǎn)研究了基于激光和視覺(jué)融合的障礙檢測(cè)方法,探究了影響融合效果的關(guān)鍵因素,創(chuàng)新性地提出將三維激光雷達(dá)掃描與機(jī)器視覺(jué)融合的避障技術(shù)并說(shuō)明了其工作原理。該方法能夠減小障礙物檢測(cè)的誤差。最后總結(jié)了該方法的應(yīng)用前景。

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【文章目錄】：
一、基于激光掃描的無(wú)人車避障技術(shù)
    （一）障礙物自適應(yīng)柵格表達(dá)方法
    （二）激光數(shù)據(jù)濾波及特征提取
二、基于機(jī)器視覺(jué)的障礙物檢測(cè)方法
    （一）簡(jiǎn)單的單目視覺(jué)目標(biāo)檢測(cè)
    （二）簡(jiǎn)單立體視覺(jué)的障礙物檢測(cè)
三、基于激光和視覺(jué)融合的SLAM方法
四、總結(jié)與展望



本文編號(hào)：4032242