農(nóng)業(yè)是國民經(jīng)濟的命脈,農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化水平是衡量一個國家綜合國力的重要指標(biāo)。隨著“十二五”規(guī)劃綱要對發(fā)展新型高效農(nóng)業(yè)機械裝備要求的提出,圍繞如何減少人力資源投入、提高工作效率、降低成本的目的,本文提出一種履帶式農(nóng)業(yè)移動機器人自主跟隨方案,結(jié)合農(nóng)機作業(yè)環(huán)境,研究一種基于GPS系統(tǒng)與AHRS系統(tǒng)為基礎(chǔ)的自主跟隨控制系統(tǒng),實現(xiàn)一個農(nóng)機駕駛員可以同時操控多臺農(nóng)機來完成相同或不同的作業(yè)要求,為未來實現(xiàn)耕作環(huán)境下的履帶式農(nóng)業(yè)機械自主跟隨作業(yè)提供研究基礎(chǔ)。本課題通過自主改裝兩輛履帶式移動機器人,搭建自主跟隨控制系統(tǒng)試驗平臺,深入研究了方案的可行性。主要研究內(nèi)容如下:(1)完成系統(tǒng)的總體方案設(shè)計。首先通過研究農(nóng)機作業(yè)環(huán)境,對比分析國內(nèi)外不同自主跟隨方案,提出了一種基于GPS系統(tǒng)與AHRS系統(tǒng)為基礎(chǔ)的自主跟隨控制系統(tǒng)方案。(2)自主跟隨控制系統(tǒng)理論分析。重點闡述了方案中GPS導(dǎo)航定位系統(tǒng)、姿態(tài)航向參考系統(tǒng)的基本原理、主要誤差以及姿態(tài)算法;分析了農(nóng)機作業(yè)環(huán)境對GPS導(dǎo)航定位的影響,利用桿臂效應(yīng),設(shè)計了導(dǎo)航定位修正系統(tǒng);研究了履帶式移動機器人的速度控制算法。(3)提出基于ANFIS的前視距離自適應(yīng)自主跟隨算法。進...

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-6自主跟隨方案示意圖

浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文（學(xué)術(shù)型）方案設(shè)計合國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，農(nóng)業(yè)車輛自主跟隨與協(xié)同控制效果受到工作環(huán)境、車體備和控制算法等多種因素的影響。農(nóng)業(yè)車輛在進行自主跟隨與協(xié)同控制中偏差、航向偏差、車輛間的縱向距離和車輛間的協(xié)作性。于履帶式農(nóng)業(yè)機械的通過性較輪式拖拉機更強，本方案采用自主改....

圖2-2GPS衛(wèi)星分布圖

浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文（學(xué)術(shù)型）222iiiiDxxyyzz(2-6)式(2-6)中Di為接收機與觀測衛(wèi)星i之間的真實距離，其中(x,y,z)，(xi,yi,zi)分別為接收機和衛(wèi)星i在地心空間直角坐....

圖2-3GPS定位原理

浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文（學(xué)術(shù)型）222iiiiDxxyyzz(2-6)式(2-6)中Di為接收機與觀測衛(wèi)星i之間的真實距離，其中(x,y,z)，(xi,yi,zi)分別為接收機和衛(wèi)星i在地心空間直角坐....

圖2-7編碼器測速示意圖

xxysincosyyxeee(2-7設(shè)（X,Y）為修正前的定位坐標(biāo)，（X,Y）為修正后的定位坐標(biāo)，則可得=xyXXeYYe(2-72.6速度控制系統(tǒng).6.1編碼器測速原理速度測量是速度控....

本文編號：3991723