發(fā)布時間：2025-03-15 02:31

　　建筑機器人作為建筑工業(yè)化過程中的重要設(shè)備,在國內(nèi)的發(fā)展仍然屬于起步階段,自主避障是實現(xiàn)建筑搬運機器人自動搬運功能的前提。論文以建筑搬運機器人為研究對象,針對傳統(tǒng)方法中使用紅外線等探測儀獲得障礙物信息不完整等缺陷,開展建筑搬運機器人障礙物檢測和避障策略研究。論文首先綜述和分析了建筑機器人的發(fā)展現(xiàn)狀,并對雙目立體視覺技術(shù)中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)立體匹配技術(shù)和避障方法在國內(nèi)以及國外的研究現(xiàn)狀進行了總結(jié)。通過文獻(xiàn)資料查閱和現(xiàn)場調(diào)研,確定了本文的研究內(nèi)容和方法,完成建筑搬運機器人障礙物檢測和避障的整體策略。雙目攝像機標(biāo)定和立體校正是整個基于雙目視覺檢測障礙物的基礎(chǔ)。根據(jù)攝像機成像模型,建立三維空間和圖像空間的四個坐標(biāo)系,通過坐標(biāo)系之間的變換可以推出空間中一點和圖像上像素點之間的關(guān)系矩陣。利用攝像機標(biāo)定技術(shù)完成雙目攝像機主要參數(shù)的提取,在此基礎(chǔ)上完成了雙目圖像的立體校正工作。立體匹配作為整個障礙物檢測過程中的重要環(huán)節(jié),同時也是最繁瑣的一步,降低立體匹配的誤匹配率,提高匹配精度與效率是本文研究的重點。針對局部立體匹配算法中影響匹配精度的主要因素展開研究,在代價計算階段加入了多特征代價,通過聚合匹配代價和遮擋點的剔...

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1鋼骨架噴涂耐火覆蓋材料的SSR—Ⅰ型機器人

西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文2的工業(yè)行業(yè)轉(zhuǎn)向了傳統(tǒng)建筑行業(yè)中，在一些大型混凝土預(yù)制板生產(chǎn)線、焊接、大型鋼筋混凝土的搬運現(xiàn)場都能看到機器人的身影，種類繁多，包括測繪機器人、砌墻機器人、搬運機器人、拆除機器人、巡檢機器人等等。如圖1.2和圖1.3分別為工作中的“3D打印建筑機器人”和....

圖1.23D打印建筑機器人

西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文2的工業(yè)行業(yè)轉(zhuǎn)向了傳統(tǒng)建筑行業(yè)中，在一些大型混凝土預(yù)制板生產(chǎn)線、焊接、大型鋼筋混凝土的搬運現(xiàn)場都能看到機器人的身影，種類繁多，包括測繪機器人、砌墻機器人、搬運機器人、拆除機器人、巡檢機器人等等。如圖1.2和圖1.3分別為工作中的“3D打印建筑機器人”和....

圖1.3墻面施工機器人

西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文2的工業(yè)行業(yè)轉(zhuǎn)向了傳統(tǒng)建筑行業(yè)中，在一些大型混凝土預(yù)制板生產(chǎn)線、焊接、大型鋼筋混凝土的搬運現(xiàn)場都能看到機器人的身影，種類繁多，包括測繪機器人、砌墻機器人、搬運機器人、拆除機器人、巡檢機器人等等。如圖1.2和圖1.3分別為工作中的“3D打印建筑機器人”和....

圖2.1四個坐標(biāo)系之間的位置關(guān)系

西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文92雙目攝像機標(biāo)定與立體校正雙目攝像機采集到的左目圖像和右目圖像存在相機畸變的影響，在進行后續(xù)立體匹配時會造成較大的誤差，給立體匹配工作帶來極大的不便。本章通過對雙目攝像機成像模型的研究，采用攝像機標(biāo)定技術(shù)，獲取雙目攝像機的內(nèi)部和外部參數(shù)，完成立體圖像....

本文編號：4035014