機器人行業(yè)興起的同時,關于機器人有效移動的研究也漸漸深入。為了徹底解決機器人移動問題,人們提出了讓機器人搭載自由移動小車的設想,這導致全方位移動AGV的研究備受國內外學者的關注。全方位移動AGV的轉向控制難度較大,轉向精度、可靠性要求高,嚴重影響了機器人的移動,而麥克納姆輪具有轉向性能突出,承載能力大等優(yōu)點。本文針對上述問題,基于麥克納姆輪(Macanum)技術設計一款四輪移動小車,突破樣車研制及協(xié)調控制關鍵技術。該車可用于機器人移動式底座,及倉儲物流運輸?shù)囊苿有≤�。小車由四個直流電機分別驅動四個麥克納姆輪,由整車協(xié)調控制器控制四個直流電機,實現(xiàn)小車全方位移動。首先,在分析移動小車功能需求基礎上,確定小車的整車設計方案;依據(jù)小車的整體設計方案選擇關鍵零部件,以主要零部件的尺寸為基礎繪制小車三維圖,并列舉小車轉向與Mecanum輪旋轉的匹配情況。其次,對于單個Mecanum輪采用模糊自適應PID控制,利用Matlab/Simlink建立控制系統(tǒng)仿真模型,對驅動電機的控制系統(tǒng)進行模擬仿真。然后,以單個電機控制系統(tǒng)為基礎,建立并行控制、主從控制、交叉耦合控制、相鄰交叉耦合控制和偏差耦合控制模型...

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【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1勇氣號火星探測車

圖1-1勇氣號火星探測車圖1-2Googledriverlesscar圖1-3NuTonomy無人駕駛出租車圖1-4Waymo機器人服務出租車1.2.2AGV小車的國內發(fā)展現(xiàn)狀我國對于全方位移動小車的研究起步較晚，由于小車的結構和控制系統(tǒng)較為復雜，....

圖1-3NuTonomy無人駕駛出租車

圖1-3NuTonomy無人駕駛出租車圖1-4Waymo機器人服務出租車1.2.2AGV小車的國內發(fā)展現(xiàn)狀我國對于全方位移動小車的研究起步較晚，由于小車的結構和控制系統(tǒng)較為復雜，其制造的成本也比較高，所以對于全方位移動小車的應用還比較少，很多小車都還停留在大學實....

圖1-4Waymo機器人服務出租車

圖1-3NuTonomy無人駕駛出租車圖1-4Waymo機器人服務出租車1.2.2AGV小車的國內發(fā)展現(xiàn)狀我國對于全方位移動小車的研究起步較晚，由于小車的結構和控制系統(tǒng)較為復雜，其制造的成本也比較高，所以對于全方位移動小車的應用還比較少，很多小車都還停留在大學實....

圖1-3AGV無人搬運車

移動小車車輪位置的布局對小車加速度的影響，哈工大的一位教授也做出了很科學的分析和研究。對于小車的平衡性研究，清華大學處于我國的先進水平，除了對小車碰撞穩(wěn)定性研究，提出對小車的結構進行改進優(yōu)化的方法以外，還對單個車輪的角加速度和加速度對小車的平衡性做了大量研究，提出了提高電機的速度....

本文編號：4042210