本文關(guān)鍵詞：起重船吊物系統(tǒng)的滑模控制研究

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【摘要】：隨著陸地資源的不斷消耗,人們逐漸加大海洋資源的利用與開發(fā),近年來海洋運輸以及海洋工程得到了快速的發(fā)展。起重船是一種重要的海洋交通工具,在海洋運輸業(yè)與海洋工程中實現(xiàn)貨物與設(shè)備的轉(zhuǎn)移時有著不可取代的作用。然而在起重船工作時,受到波浪的影響船體發(fā)生搖晃,致使起吊的貨物發(fā)生擺動以及升沉位移。吊物大幅度的運動會撞擊到甲板或其他設(shè)備,不僅威脅到了人員和設(shè)備的安全,還大大降低了貨物轉(zhuǎn)移的工作效率,造成了重大的經(jīng)濟損失。因此,需要研究起重船作業(yè)時吊物的動力響應(yīng),并對其施加控制作用,來抑制吊物的擺動和實現(xiàn)升沉補償。本文基于起重船面臨的控制問題,以回轉(zhuǎn)式起重船作為研究對象,建立其系統(tǒng)的動態(tài)方程。以滑模變結(jié)構(gòu)控制理論為基礎(chǔ),設(shè)計起重船上起重機欠驅(qū)動部分以及驅(qū)動部分的控制方程,并基于李亞普諾夫漸進(jìn)穩(wěn)定性,在保證了欠驅(qū)動部分的自穩(wěn)性以及驅(qū)動部分的穩(wěn)定性的同時,得到滑�？刂坡伞＿x取某個起重能力為2×8000噸的起重船,運用Matlab進(jìn)行數(shù)值仿真,模擬對起重船吊物的控制過程。從仿真結(jié)果中發(fā)現(xiàn)滑�？刂坡蓪Φ跷锖芎玫囊种屏说跷锏臄[動并實現(xiàn)了對吊物的升沉補償作用。最后討論了控制系統(tǒng)對吊物質(zhì)量的魯棒性問題,得到了控制器對吊物質(zhì)量的變化不敏感的結(jié)論。
【學(xué)位授予單位】：大連理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：U674.35

【共引文獻(xiàn)】

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本文編號：1169324