指向機構作為有跟蹤指向要求的活動部件和設備的驅動執(zhí)行機構廣泛應用于我國的國防科技事業(yè)中,現在隨著飛行器技術的迅速發(fā)展和對任務需求的要求不斷提高,對指向機構的性能指標也提出了更高的要求和許多新的挑戰(zhàn)。作為某終端設備的高精度指向機構的驅動對象是激光光束,由于光束的錐角特別小,所以對指向機構的穩(wěn)態(tài)性能和動態(tài)性能要求很高。為了確保任務完成的準確性和可靠性,不僅要求指向機構的穩(wěn)態(tài)指向精度達到微弧度量級,還得需要極強的穩(wěn)定性。然而現有高精度指向機構受到機械材料和結構以及伺服控制技術的限制,一般的指向機構難以滿足性能指標要求。因此為了國防科技事業(yè)不斷取得新的進展,需要設計針對性的控制算法用于解決指向機構在高動態(tài)、高精度指向的難點。本文主要研究內容如下:首先,針對高精度指向機構的設計指標要求,提出位置伺服控制系統(tǒng)的設計方案。建立被控對象的數學模型,依據其數學模型推導出各部分傳遞函數的數學表達式并對其頻率特性進行研究,為后面設計相應的控制器參數做必要的基礎分析。根據工程設計法,由內而外地逐步設計控制系統(tǒng)的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的控制器參數并進行仿真研究。其次,針對驅動電路所采用的矢量控制算法,建立其數學模...

【文章頁數】：83 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2-5(a)Clark變換的Simulink模型

哈爾濱工業(yè)大學工學碩士學位論文10變換。根據圖2-4所示三個坐標的位置關系，利用功率和磁勢不變的準則，可以推導出式(2-1)所示的坐標變換公式011/21/2203/23/232/22/22/2ABCffffff(2-1)將靜止坐標α-β坐標系向自然坐標A-B-C坐標系進行變換，....

圖2-5(b)Clark反變換的Simulink模型

哈爾濱工業(yè)大學工學碩士學位論文10變換。根據圖2-4所示三個坐標的位置關系，利用功率和磁勢不變的準則，可以推導出式(2-1)所示的坐標變換公式011/21/2203/23/232/22/22/2ABCffffff(2-1)將靜止坐標α-β坐標系向自然坐標A-B-C坐標系進行變換，....

圖2-6(a)Park變換的Simulink模型

哈爾濱工業(yè)大學工學碩士學位論文11將旋轉坐標d-q旋轉坐標系向靜止坐標α-β坐標系進行變換，該變換稱為反Park變換，坐標變換公式可表示為cossinsincoseedeeqffff(2-4)將自然坐標A-B-C坐標系向旋轉坐標d-q坐標系進行變換，變換公式為0coscos(2/....

圖2-6(b)Park反變換的Simulink模型

哈爾濱工業(yè)大學工學碩士學位論文11將旋轉坐標d-q旋轉坐標系向靜止坐標α-β坐標系進行變換，該變換稱為反Park變換，坐標變換公式可表示為cossinsincoseedeeqffff(2-4)將自然坐標A-B-C坐標系向旋轉坐標d-q坐標系進行變換，變換公式為0coscos(2/....

本文編號：4056811