隨著無(wú)人駕駛技術(shù)的發(fā)展,高精地圖逐漸進(jìn)入研究生產(chǎn)的應(yīng)用場(chǎng)景;而三維激光掃描與全景成像技術(shù)的成熟,為高精地圖提供了高效和可靠的實(shí)現(xiàn)手段。在寧波市數(shù)字公路更新測(cè)繪建設(shè)過(guò)程中,結(jié)合三維激光掃描與全景成像技術(shù),采用分類采集的思路,制定了精細(xì)化的高精地圖生產(chǎn)框架,實(shí)現(xiàn)了道路交通標(biāo)線、交通標(biāo)牌、百米樁等39種道路交通設(shè)施要素的采集與更新,對(duì)高精地圖的未來(lái)發(fā)展與應(yīng)用進(jìn)行了初步的探索研究。

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【部分圖文】：

圖1 部分公路要素全景圖

1)GPS基站架設(shè)。在車載測(cè)量過(guò)程中，需將車上的POS系統(tǒng)與外部參考站的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步觀測(cè)，并在測(cè)量完成后聯(lián)合解算。解算精度與車載GPS觀測(cè)條件、車載IMU測(cè)量精度、GPS基站觀測(cè)條件、GPS基站與車輛距離、GPS基站架設(shè)的已知點(diǎn)坐標(biāo)精度等有關(guān)。在車載POS數(shù)據(jù)開始采集前，先將GP....

圖2 基于數(shù)字公路要素的高精地圖生產(chǎn)流程圖

圖1部分公路要素全景圖2）激光點(diǎn)云與全景影像采集。作業(yè)前對(duì)擬測(cè)路線進(jìn)行合理規(guī)劃，檢查各儀器設(shè)備、車輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀況，確保作業(yè)有效；根據(jù)衛(wèi)星星歷預(yù)報(bào)，確定作業(yè)時(shí)間。掃描作業(yè)時(shí)，掃描儀固定在車輛一側(cè)進(jìn)行掃描。車輛抵達(dá)掃描區(qū)域前，應(yīng)先完成POS系統(tǒng)的初始化工作，適當(dāng)提前采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并在....

圖3 點(diǎn)云全景匹配結(jié)果

激光點(diǎn)云與全景影像匹配是關(guān)系到要素屬性采集準(zhǔn)確性和采集效率的關(guān)鍵技術(shù)，目前較成熟的匹配方法包括基于多傳感器標(biāo)定的半自動(dòng)方法（直接使用POS輸出范圍元素值整體補(bǔ)償傳感器平臺(tái)標(biāo)定參數(shù)）、基于幾何配準(zhǔn)基元匹配的2D（全景影像）-3D（激光點(diǎn)云）自動(dòng)方法、基于互信息最大化匹配的2D-3D....

圖4 多要素分類采集

相對(duì)于傳統(tǒng)電子地圖，高精地圖具有更精細(xì)的空間精度和更詳細(xì)的道路要素及其屬性信息（圖5），可通過(guò)道路交通標(biāo)線的顏色、長(zhǎng)度、虛實(shí)線類型、振動(dòng)標(biāo)線、人行橫道線來(lái)細(xì)化道路車道信息。交通標(biāo)志標(biāo)牌、信號(hào)燈等可提醒車輛行駛過(guò)程中應(yīng)遵守的交通規(guī)則，以及注意進(jìn)入橋梁、隧道等構(gòu)筑物；百米樁、里程碑等....

本文編號(hào)：4055270