近年來,隨著民用無人機技術(shù)的不斷發(fā)展,無人機巡線已成為電力線路巡檢的一個重要方式。電力線路分為高壓輸電線路和配電線路,傳統(tǒng)無人機巡線的主要對象是高壓輸電線路,其所處環(huán)境在空曠的高空中,無人機容易接收到GPS信號實現(xiàn)自定位。配電線路則一般存在于城市,村落,工業(yè)區(qū)等居民用電地帶,所處環(huán)境一般比較狹窄,周圍障礙物多,GPS信號容易缺失且定位精度不足,最終導致無人機無法在配電線路巡檢。為了解決無人機在配電線路下的定位問題,本文在雙目視覺同步定位與建圖(simultaneous localization and mapping,SLAM)的基礎上,提出融合慣性測量單元(inertial measurement unit,IMU)信息的雙目視覺SLAM算法。首先,介紹融合IMU信息的雙目視覺SLAM理論基礎。通過運動模型和觀測模型介紹SLAM系統(tǒng)的工作原理,然后根據(jù)系統(tǒng)選用的傳感器,分別介紹攝像頭和IMU的工作原理以及坐標系轉(zhuǎn)換關(guān)系,并在此基礎上,探討雙目攝像頭的立體視覺原理和對IMU進行建模。然后,對雙目視覺SLAM的三大工作線程進行深入研究。在跟蹤線程中,通過優(yōu)化Fast特征點和Brief描述...

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1雜亂的配電線

廣東工業(yè)大學碩士學位論文2況。因此，要實現(xiàn)無人機在低壓配電線路的巡檢，需要研究一套更精準的自定位系統(tǒng)。圖1-1雜亂的配電線Figure1-1Messydistributionline圖1-2配電線路下的行人Figure1-2Peopleunderthedistributionli....

圖1-2配電線路下的行人Figure1-2Peopleunderthedistributionline

廣東工業(yè)大學碩士學位論文2況。因此，要實現(xiàn)無人機在低壓配電線路的巡檢，需要研究一套更精準的自定位系統(tǒng)。圖1-1雜亂的配電線Figure1-1Messydistributionline圖1-2配電線路下的行人Figure1-2Peopleunderthedistributionli....

圖2-1SLAM姿態(tài)圖

廣東工業(yè)大學碩士學位論文10與此同時，SLAM系統(tǒng)工作期間，移動機器人在每一個位姿點都會有一個對應的路標點，并產(chǎn)生一個觀測數(shù)據(jù)。位姿，路標點，觀察數(shù)據(jù)三者關(guān)系構(gòu)成一個觀測方程。同樣可以通過一個抽象的函數(shù)h進行描述。觀測方程見式（2.2）：,,,,kjjkkjzhyxv（2.2）其....

圖2-2小孔成像模型

第二章融合IMU信息的雙目視覺SLAM理論基礎11像的信息，紅外光容易受到太陽光影響，不適用于室外場景，而且造價偏貴。雙目攝像頭通過對左右攝像頭同一時刻記錄的兩幅圖像進行立體匹配，從而得出物體的深度信息，精度更高，與RGBD相機相比，價格相對便宜。因此選用雙目攝像頭作為本文SLA....

本文編號：3996115