為實現(xiàn)無人機精確自主著艦,需要精確測量無人機相對艦面高度,確定著艦位置。傳統(tǒng)的GPS/INS組合導航系統(tǒng)在離艦高度30 m以下測量精度較差,并且難以對著陸區(qū)域定位,無法滿足要求。為此,提出采用毫米波雷達/GPS/INS多傳感器組合導航方案。為解決毫米波雷達與GPS/INS融合過程中對狀態(tài)量和未知參數(shù)的估計問題,提出與增廣卡爾曼濾波算法相對應的增廣粒子濾波算法。該算法將動態(tài)系統(tǒng)中的未知參數(shù)作為狀態(tài)變量對系統(tǒng)狀態(tài)方程進行增廣,采用高斯隨機游走模型對未知參數(shù)建模,進而利用粒子濾波算法對增廣的非線性動態(tài)系統(tǒng)進行狀態(tài)估計,求出系統(tǒng)的未知參數(shù)。通過仿真測試驗證了所設計算法的有效性以及該組合導航系統(tǒng)應用于無人機自主著艦的可行性。

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 增廣粒子濾波算法(EPF)
    1.1 問題描述
    1.2 粒子濾波算法步驟
    1.3 EPF算法思路分析
    1.4 實施中需解決的問題
    1.5 EPF算法
2 MWR/GPS/INS組合導航系統(tǒng)
    2.1 系統(tǒng)狀態(tài)方程
    2.2 系統(tǒng)觀測方程
3 仿真算例
    3.1 不同傳感器組合仿真結(jié)果分析
    3.2 不同濾波算法仿真結(jié)果分析
4 結(jié)論與展望



本文編號：4000402