自動泊車技術(shù)對于緩解停車難題、降低駕駛員停車壓力、提高出行舒適度以及節(jié)約駕車經(jīng)濟成本等有著重要的現(xiàn)實意義。準(zhǔn)確、有效的自動泊車引導(dǎo)方法和控制策略能夠指揮車輛順利并安全地進(jìn)入指定泊位。目前主流的自動泊車方法,一般是首先基于特殊的曲線(如β-樣條曲線、多項式曲線等)規(guī)劃一條車輛能夠大致遵循的停車軌跡,之后再通過添加一定的反饋控制使車輛粗略地跟蹤該規(guī)劃軌跡。然而此種方法在軌跡規(guī)劃階段很難做到完全考慮車輛的動力學(xué)約束條件,并且當(dāng)軌跡規(guī)劃階段出現(xiàn)錯誤時,很難通過反饋控制來彌補這個錯誤。本文針對環(huán)境更為復(fù)雜、對駕駛員技術(shù)要求更高的平行式泊車場景,提出一種參考人工泊車經(jīng)驗的“直接引導(dǎo)控制”泊車方法和控制策略。為規(guī)避直接軌跡規(guī)劃的弊端,論文通過對不同場景中泊車“初始位置-最終位置”與相應(yīng)的控制指令數(shù)據(jù)進(jìn)行分析,總結(jié)二者之間的特征規(guī)律,并將其存儲到系統(tǒng)中。當(dāng)車輛面對一個新的平行泊車場景時,系統(tǒng)可直接“搜索”當(dāng)前場景對應(yīng)的控制指令,從而在不進(jìn)行路徑規(guī)劃的情況下,利用該指令快速指導(dǎo)車輛進(jìn)行泊車。為獲取泊車過程當(dāng)中車輛“初始位置-最終位置”與相應(yīng)的控制指令數(shù)據(jù),論文在搭建合理泊車場景與建立適當(dāng)車輛動力學(xué)模型的前提下,提出一種參考人工泊車經(jīng)驗的分階段泊車軌跡規(guī)劃方法:在分析當(dāng)前場景泊車可行性的基礎(chǔ)上,建立最優(yōu)倒車起始位置與最優(yōu)控制輸入組合的評價標(biāo)準(zhǔn),并根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)計算出的控制指令指導(dǎo)車輛進(jìn)行倒車運動。此外,基于泊車系統(tǒng)魯棒性需求,論文分析了導(dǎo)致實際泊車軌跡與規(guī)劃軌跡偏差的影響因素,并設(shè)計線性二次型最優(yōu)控制器與基于系統(tǒng)狀態(tài)量的實時負(fù)反饋控制器來減小上述偏差。
【學(xué)位單位】：北方工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：U463.6
【部分圖文】：

第二章泊車模型構(gòu)建與仿真??自動泊車問題，首先需要對泊車場景及車輛運動特泊車場景進(jìn)行建模，并對車輛進(jìn)行抽象簡化，給力學(xué)模型和運動特征，并對本文用到的兩種仿真構(gòu)建??建模??車速正向之間的角度，可以將泊位分成以下類列式泊位［３９１。??泊位：車輛正常行駛時的速度方向垂直于目標(biāo)泊先越過泊車位一段合適的距離，然后通過右打方１所示。??

第二章泊車系統(tǒng)與仿真??圖２－２斜列式停車位??（３）平行式泊位：車輛正常行駛時的速度方向與泊位方向平行，一般情況下，??車輛先越過泊車位一段合適的距離，然后倒車入位，如圖２－３所示。??ｒｗｔ??，．一?．－７??圖２－３平行式停車位??相比于前兩種泊位類型，平行式泊位對于駕駛員泊車來說更具難度。首先駕??駛員需要觀察當(dāng)前泊位是否符合自己安全泊車的條件；如滿足，則需要確定泊車??初始位置，并提前預(yù)測出大概的泊車路線；其次，駕駛員在倒車的過程當(dāng)中需要??切換車輛轉(zhuǎn)向角，例如以右側(cè)平行泊車為例，車輛需先右轉(zhuǎn)再左轉(zhuǎn)，這就給駕駛??員的操作增加了負(fù)擔(dān)；同時

圖２－２斜列式停車位??（３）平行式泊位：車輛正常行駛時的速度方向與泊位方向平行，一般情況下，??車輛先越過泊車位一段合適的距離，然后倒車入位，如圖２－３所示。??ｒｗｔ??，．一?．－７??圖２－３平行式停車位??相比于前兩種泊位類型，平行式泊位對于駕駛員泊車來說更具難度。首先駕??駛員需要觀察當(dāng)前泊位是否符合自己安全泊車的條件；如滿足，則需要確定泊車??初始位置，并提前預(yù)測出大概的泊車路線；其次，駕駛員在倒車的過程當(dāng)中需要??切換車輛轉(zhuǎn)向角，例如以右側(cè)平行泊車為例，車輛需先右轉(zhuǎn)再左轉(zhuǎn)，這就給駕駛??員的操作增加了負(fù)擔(dān)；同時，泊車軌跡不能與目標(biāo)泊位前后的車輛發(fā)生碰撞。因??此，本文主要研宄的是平行式泊位情況下的自動泊車方法。??以右側(cè)平行式停車位為原型
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本文編號：2891818