在應急救援活動活動中,搜救機器人需要進入陌生的樓宇環(huán)境中進行搜救任務。傳統(tǒng)的機器人定位與導航方法,不能快速構建導航地圖并實現(xiàn)機器人的定位導航。針對這一問題,本文提出了基于門牌語義的快速構建機器人導航地圖的方法。為了在突發(fā)事件發(fā)生后,機器人能夠快速的獲取事故環(huán)境的地圖信息,本文研究了如何利用廣泛、易獲取的樓宇消防疏散圖快速構建導航地圖。本文綜合利用圖像處理、機器人導航地圖構建等相關技術,實現(xiàn)了將消防圖快速轉化為可應用于機器人定位和導航的雙層柵格地圖。通過在消防圖中,提取門牌信息,構建了基于門牌語義的語義地圖,將門牌意義與全局位置相關聯(lián)。針對機器人定位技術研究中,地圖不精確、環(huán)境相似度高、環(huán)境結構單一等問題導致的定位困難問題,本文提出了利用門牌語義實現(xiàn)機器人定位導航的方法。利用圖像處理技術,本文實現(xiàn)了在樓宇環(huán)境中,快速、準確識別和定位門牌信息。結合地圖中的語義信息,實現(xiàn)了對機器人快速定位。為驗證通過門牌語義地圖進行機器人導航的效果和性能,本文分別搭建了仿真環(huán)境和研究平臺,對文中的算法和理論進行了實驗分析和優(yōu)化。并驗證了本研究內容的有效性和實用性。

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

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本文編號：4004323