針對慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航系統(tǒng)易受干擾或自主性不足等問題,引入偏振光傳感器和光流傳感器,分別建立航向角和速度量測方程,以輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng),提出了一種基于慣性/偏振光/光流的自主導(dǎo)航方法。同時(shí),為實(shí)現(xiàn)慣性傳感器、偏振光傳感器和光流傳感器等多傳感器的融合,設(shè)計(jì)了無跡Kalman濾波器。為驗(yàn)證該方法的有效性,以六足步行機(jī)器人為對象開展仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明,在沒有衛(wèi)星信號(hào)源的情況下,僅依靠機(jī)器人自身感知,可實(shí)現(xiàn)較高精度的機(jī)器人位姿估計(jì),實(shí)現(xiàn)了不依賴于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的自主導(dǎo)航,提升了導(dǎo)航系統(tǒng)的自主性。

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【部分圖文】：

圖1 六通道光電偏振光傳感器

其中,Ii(?)是第i通道光電二極管的輸出強(qiáng)度;K是未知尺度因子,需要標(biāo)定;It是總光強(qiáng)度;d為偏振度;?為偏振方位角;αi是傳感器的偏振方向和參考方向之間的角度,由式(3)給出在不同的天氣條件下,It具有不同的值,It值的變化可能會(huì)限制其在不同環(huán)境條件下的通用性。實(shí)際上,許多....

圖2 位置估計(jì)

六足步行機(jī)器人的位置、速度和航向角估計(jì)以及估計(jì)誤差如圖2～圖7所示。圖3速度估計(jì)

圖3 速度估計(jì)

圖2位置估計(jì)圖4航向角估計(jì)

圖4 航向角估計(jì)

圖3速度估計(jì)圖5位置估計(jì)誤差

本文編號(hào)：4050505