中国韩国日本在线观看免费,A级尤物一区,日韩精品一二三区无码,欧美日韩少妇色

當(dāng)前位置:主頁 > 科技論文 > 儀器儀表論文 >

欠驅(qū)動仿人手的設(shè)計與控制研究

發(fā)布時間:2024-06-30 02:45
  針對現(xiàn)在殘疾人假肢主要以裝飾為主而無法真正進行精確拿捏和包絡(luò)抓取的問題,利用增材制造技術(shù)(3D打印),基于連桿的欠驅(qū)動和耦合原理,設(shè)計了一款多自由度仿人型靈巧手,同時嵌入角度傳感器和壓力傳感器,通過傳感器的信息反饋對靈巧手的運動進行力和位置的混合PID控制。

【文章頁數(shù)】:5 頁

【部分圖文】:

圖1靈巧手及其手指簡圖

圖1靈巧手及其手指簡圖

因手指采用欠驅(qū)動連桿組合,每根手指的彎曲僅由一只電機驅(qū)動。電機通過滾珠絲杠將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化成直線運動,絲杠上的法蘭帶動連桿做往復(fù)直線運動,實現(xiàn)手指的彎曲伸展,對物體進行精確拿捏和包絡(luò)抓取。手指結(jié)構(gòu)如圖1所示。人手的大部分功能都離不開拇指的參與。本次靈巧手對拇指的結(jié)構(gòu)設(shè)計非常重視,指....


圖10調(diào)整電壓

圖10調(diào)整電壓

圖9電機及其驅(qū)動器圖10調(diào)整電壓


圖10調(diào)整電壓

圖10調(diào)整電壓

圖10調(diào)整電壓3軟件設(shè)計


圖2手指包絡(luò)抓取過程示意

圖2手指包絡(luò)抓取過程示意

手指的包絡(luò)抓取過程分為兩步:第一步由兩只步進電機調(diào)整五指抓取的角度,包括四指的側(cè)向展開角度和拇指相對于四指的位置;第二步由五指的BLDC電機分別驅(qū)動五指實現(xiàn)抓取動作。當(dāng)手指沒有接觸到物體時,整根手指以指根處關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)軸向掌心方向合攏;當(dāng)近指節(jié)觸碰到被抓物體時,近指節(jié)受阻并停止運動。....



本文編號:3998270

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://www.lk138.cn/kejilunwen/yiqiyibiao/3998270.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權(quán)申明:資料由用戶9b728***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要刪除請E-mail郵箱bigeng88@qq.com