国产伦乱,一曲二曲欧美日韩,AV在线不卡免费在线不卡免费,搞91AV视频

當(dāng)前位置:主頁 > 科技論文 > 儀器儀表論文 >

套索人工肌肉驅(qū)動(dòng)下肢外骨骼控制系統(tǒng)研究

發(fā)布時(shí)間:2025-03-30 05:01
  輕型的、具有良好舒適性的傷后穿戴式康復(fù)外骨骼,需要采用新型的傳動(dòng)方式以及輕軟的人機(jī)結(jié)合形態(tài)。本課題采用套索人工肌肉傳動(dòng)方式,搭建了穿戴式康復(fù)訓(xùn)練控制平臺(tái),設(shè)計(jì)了相應(yīng)的控制算法,輔助患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。本文首先介紹了套索人工肌肉驅(qū)動(dòng)下肢外骨骼結(jié)構(gòu)本體,結(jié)合套索人工肌肉傳動(dòng)模型,分析了各參數(shù)的變化趨勢(shì),結(jié)合拉格朗日法建立了外骨骼機(jī)器人和人機(jī)耦合動(dòng)力學(xué)模型,結(jié)合庫倫粘滯模型,提出了系統(tǒng)摩擦模型,并且通過靜態(tài)實(shí)驗(yàn)和動(dòng)態(tài)試驗(yàn)進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)。隨后,搭建了套索人工肌肉驅(qū)動(dòng)下肢外骨骼的軟硬件平臺(tái)。根據(jù)下肢外骨骼的系統(tǒng)需求,完成了控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)對(duì)各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制。其次,分析了患者在康復(fù)訓(xùn)練初期的臨床表現(xiàn)及訓(xùn)練要求,設(shè)計(jì)了模糊PD控制算法,為了進(jìn)一步改善控制效果,本文根據(jù)人機(jī)耦合動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了滑模控制器,利用Lyapunov函數(shù)證明了該滑?刂破鞯姆(wěn)定性。分析了患者在康復(fù)訓(xùn)練中期的臨床表現(xiàn)及訓(xùn)練要求,設(shè)計(jì)了導(dǎo)納控制算法進(jìn)行主動(dòng)訓(xùn)練。最后,通過檢測(cè)足底力和肌肉力,判斷人體運(yùn)動(dòng)意圖,并且進(jìn)行了獨(dú)立PD控制、模糊PD控制和滑?刂茖(shí)驗(yàn)對(duì)比,證明了所設(shè)計(jì)的滑?刂破鞯膬(yōu)越性和有效性,進(jìn)而完成外骨骼下肢穿戴實(shí)...

【文章頁數(shù)】:68 頁

【學(xué)位級(jí)別】:碩士

【部分圖文】:

圖 1-2 套索人工肌肉模型

圖 1-2 套索人工肌肉模型

其具有傳遞力大、路徑靈活細(xì)小等優(yōu)點(diǎn)。“套索人工肌肉”是利用套索的細(xì)長(zhǎng)柔軟的傳動(dòng)特性、按Hill肌肉模型,如圖1-1,增加新的傳動(dòng)單元、模擬肌肉運(yùn)動(dòng)特性所構(gòu)建的新型人工肌肉,如圖1-2所示。Hill肌肉模型的人工肌肉結(jié)構(gòu)體制,由收縮元(CU)、串聯(lián)彈性元(SEU)、并聯(lián)....


圖1-3氣動(dòng)人工肌肉國內(nèi)外主要應(yīng)用

圖1-3氣動(dòng)人工肌肉國內(nèi)外主要應(yīng)用

第一章緒論肉進(jìn)行移動(dòng);圖1-3(c)哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)的類豹機(jī)械腿[5,6];外,華中科技大學(xué)[7-10]、浙江大學(xué)[11-16]等國內(nèi)高校均對(duì)PMA陸續(xù)展開研究。


圖1-4國外用于下肢康復(fù)訓(xùn)練穿戴外骨骼機(jī)器人

圖1-4國外用于下肢康復(fù)訓(xùn)練穿戴外骨骼機(jī)器人

伸自由度以及膝關(guān)節(jié)屈曲伸展自由度,其傳感模塊包括了角度傳感器,加速度傳感器和傾角儀等,其控制系統(tǒng)采用從主控制方式,其中主控制器采用有限狀態(tài)機(jī)來切換運(yùn)動(dòng)模式,通過檢測(cè)穿戴者的重心變化來判斷人體運(yùn)動(dòng)意圖,從控制器采用關(guān)節(jié)軌跡跟蹤控制算法。Indego外骨骼研發(fā)了一款配備的APP....


圖1-5國內(nèi)可用于下肢康復(fù)訓(xùn)練穿戴外骨骼機(jī)器人

圖1-5國內(nèi)可用于下肢康復(fù)訓(xùn)練穿戴外骨骼機(jī)器人

節(jié)角度傳感器、足底力傳感器、人機(jī)交互力傳感器?刂扑惴ú捎梅謱涌刂七f階控制想,決策控制層通過足底力傳感器解算零力矩點(diǎn)(ZMP),關(guān)節(jié)角度傳感器解算外骨位姿,通過融合算法來判斷人體運(yùn)動(dòng)意圖,進(jìn)而解算出相對(duì)應(yīng)的控制指令發(fā)送給關(guān)節(jié)行層,關(guān)節(jié)執(zhí)行層采用模糊滑?刂破鳎骺刂破鳛槟:刂破....



本文編號(hào):4038231

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://www.lk138.cn/kejilunwen/yiqiyibiao/4038231.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權(quán)申明:資料由用戶200ea***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要?jiǎng)h除請(qǐng)E-mail郵箱bigeng88@qq.com
夜夜嗨亚洲一区| 少妇干到高潮| 夜夜肏屄夜夜嗨夜夜爽| 牛人偷拍一区| 日韩色99在线交换| 久久精品,中文字幕| 91麻豆产精品久久久久久按摩靠逼| 欧美日韩深夜视频在线观看| 国产麻豆r级| 久久久久一二三四| 久久美女亚洲精品黄色| 国产精品久久免费中文字幕 | 亚洲AV色精品一区二区| 日本美丽人妻视频一区二区| 在线新黄片| 一级插b网站| 一区二区三区老司机| 懂色在线一区| 色综合网欧美久久| 爱插插视频综合网| 亚洲永久精品乱码一区二区国产 | 天天爽人人干| 久久伦理国产| 亚洲按摩电影在线| av久久电影小说| 一区二蜜臀视频| 亚洲性图欧美| 亚洲-级片| 骚日日AV| 91 色色色 色色| 蜜臀三级片电影视频| www.亚洲老熟妇| 美女张开双腿被男人草| 想看日韩少妇性生活| 五月天花和尚蜜臀| 老湿机无码在线| 国产欧美日韩精久影视| 亚洲久久久久色| A级毛片特级毛片免| 白虎穴骚逼美女操逼视频| 日韩99视频在线观看|