谷物聯(lián)合收獲機割臺高度控制非常重要,有效的割臺高度控制有助于提高喂入量的穩(wěn)定性、降低整機各環(huán)節(jié)的負(fù)荷波動。本文提出一種基于魯棒反饋線性化的割臺高度控制策略,該方法可以使割臺跟隨地面起伏進(jìn)行俯仰控制調(diào)節(jié)。首先基于割臺結(jié)構(gòu)和動力學(xué)分析建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型選取正弦角度的近似約簡條件,將多變量的復(fù)雜非線性系統(tǒng)線性轉(zhuǎn)換為典型的非線性系統(tǒng);通過分析傳統(tǒng)的反饋線性化控制研究可控仿射的模型構(gòu)建方法,在集成魯棒優(yōu)化設(shè)計控制器基礎(chǔ)上,提出魯棒反饋線性化(Robust feedback linearization,RFL),通過構(gòu)建靈敏度方程、選取增益來穩(wěn)定系統(tǒng);選取液壓控制機構(gòu),根據(jù)控制液壓輸出的電流參數(shù)設(shè)計為基于魯棒反饋線性化控制系統(tǒng)的控制器。將傳統(tǒng)的PID控制和本文提出的魯棒反饋線性化控制進(jìn)行對比實驗結(jié)果表明在不同行駛速度、地形正弦振幅和地形周期條件下,魯棒反饋線性化控制下的高度誤差均小于傳統(tǒng)的PID控制;以3種不同行駛速度在同一起伏地面上行進(jìn),魯棒反饋線性化控制下的高度誤差受行駛速度增加的影響小于傳統(tǒng)的PID控制。

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本文編號：4048134