茶葉鮮葉采摘是茶葉生產(chǎn)中的重要環(huán)節(jié),決定著茶葉成品質(zhì)量的優(yōu)劣。隨著勞動力資源的短缺,茶葉采摘作業(yè)面臨著越來越大的壓力。雖然目前已有基于剪切原理的茶葉采摘機(jī)械投入使用,但是這種采摘機(jī)械進(jìn)行茶葉采摘時(shí)缺乏選擇性,只適用于大宗茶葉的采摘。因此針對名優(yōu)茶鮮葉選擇性、高品質(zhì)采摘的需求,設(shè)立此課題。本課題完成的具體工作如下:(1)茶葉采摘定位坐標(biāo)的提取以及采摘路徑優(yōu)化�；�于茶葉圖像信息結(jié)合單目視覺測量技術(shù)和圖像處理技術(shù),實(shí)現(xiàn)茶葉嫩芽二維采摘坐標(biāo)的提取。茶葉豎直方向的采摘坐標(biāo)是在定位過程中確定的,利用安裝在豎直傳動機(jī)構(gòu)上的槽型光電傳感器進(jìn)行到位檢測。提出一種基于貪婪算法和模擬退火算法的優(yōu)化算法對茶葉二維平面內(nèi)的采摘路徑進(jìn)行優(yōu)化。(2)茶葉采摘三維快速驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。針對定位精度和定位速度要求,設(shè)計(jì)了一套基于滾珠絲杠副的三維定位裝置,實(shí)現(xiàn)茶葉采摘過程中的定位功能。二維平面內(nèi)采用滾珠絲杠線性模組來實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)定位;豎直方向由于運(yùn)行距離較小采用梯形絲杠傳動機(jī)構(gòu)�？刂撇糠忠晕鏖T子的一款基于驅(qū)動器的Simotion D425-2DP/PN為控制核心并配備相關(guān)組件,以西門子Simotion Scout軟件作為編程工具...

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1人工采茶

1.2.1采茶機(jī)械研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢日本是最早進(jìn)行茶葉機(jī)械化采摘研究的國家。1910年左右，日本最早提出利用采茶剪代替人工進(jìn)行茶葉采摘。這種大剪刀同時(shí)具有茶樹修剪的功能，日本于1915年為該采茶剪申請專利，1920年左右這種采茶剪在日本得到普遍使用。1950年左右，日....

圖1.2單人背負(fù)式和雙人抬式采茶機(jī)

圖1.2單人背負(fù)式和雙人抬式采茶機(jī)近些年，我國開始自主研發(fā)乘用型的采茶機(jī)械。2012年，我國在自走式采茶機(jī)研究領(lǐng)域取得了突破性進(jìn)展，由肖宏儒研究員和他的課題組研制的乘用式采茶機(jī)已成功完成茶園作業(yè)試驗(yàn)。該采茶機(jī)同樣采用基于剪切原理的切割方式，為適應(yīng)茶園弧形的茶葉采摘面，采摘器....

圖1.3乘坐式采茶機(jī)

圖1.2單人背負(fù)式和雙人抬式采茶機(jī)近些年，我國開始自主研發(fā)乘用型的采茶機(jī)械。2012年，我國在自走式采茶機(jī)研究領(lǐng)域取得了突破性進(jìn)展，由肖宏儒研究員和他的課題組研制的乘用式采茶機(jī)已成功完成茶園作業(yè)試驗(yàn)。該采茶機(jī)同樣采用基于剪切原理的切割方式，為適應(yīng)茶園弧形的茶葉采摘面，采摘器....

圖1.4茶葉采摘視覺定位系統(tǒng)

中國計(jì)量大學(xué)碩士學(xué)位論文的圖像處理方法，首先在RGB顏色空間中提取茶葉圖像的G分量，然后閾值分割和邊緣檢測技術(shù)實(shí)現(xiàn)茶葉嫩芽的識別和提取[10]。張浩等人結(jié)合計(jì)視覺測量技術(shù)和計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)設(shè)計(jì)了一套用于茶葉智能化采摘的定位系系統(tǒng)如圖1.4所示[11]。秦廣明等設(shè)計(jì)了一種....

本文編號：4053651