復(fù)雜水域船舶避碰路徑規(guī)劃算法研究
【文章頁數(shù)】:66 頁
【學(xué)位級(jí)別】:碩士
【部分圖文】:
圖2.2航向交叉角和舷角示意圖??Fig.?2.2?Course?crossing?angle?and?relative?bearing??
大連海事大學(xué)碩上學(xué)位論文??圖2.1船舶會(huì)遇態(tài)勢??Fig.?2.1?Ship?encounter?situation??9tw?夕(P〇??<^一一一-冬麟??本船v??圖2.2航向交叉角和舷角示意圖??Fig.?2.2?Course?crossing?angle?and?re....
圖2.3三種會(huì)遇局面的避碰行動(dòng)??
?復(fù)雜水域船舶避碰路徑規(guī)劃算法研宄???向,虛線為船舶避讓他船時(shí)應(yīng)采取的航向。??i?L?????A?今?牛今?n?今?h?厶??II:路&0_?il:^?0"?U:路船0^?0'??if!域?Wlfii?X■丨遇?Wlfil'?交義?fl?丨遇?WifliA?交義?fll?遇)....
圖2.5運(yùn)動(dòng)參數(shù)示意圖??Fig.?2.5?The?schematic?of?Motion?parameter??V
大連海事大學(xué)碩上學(xué)位論文??個(gè)?>’??N??個(gè)??(>〇,■>’〇)???>x??圖2.5運(yùn)動(dòng)參數(shù)示意圖??Fig.?2.5?The?schematic?of?Motion?parameter??(1?)本船在X軸和y軸的速度分量為VyU和',??,x0=v0xsin?釣??v....
圖2.6切線段與公切線段??Fig.?2.6?Tangent?line?and?common?tangent?line??
?復(fù)雜水域船舶避碰路徑規(guī)劃算法研宄???2.4.1.1凸多邊形切線??類似于圓的切線與公切線,凸多邊形也存在切線以及公切線。??(1)切線:如果直線L在凸多邊形M的P點(diǎn)處與M相交,且L與在P點(diǎn)周圍的??M的任意臨近區(qū)域都不相交,則L為M的一條切線,P為切點(diǎn)[49]。如圖2.6中的....
本文編號(hào):4005265
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