船舶避碰一直是航運(yùn)業(yè)的研究熱點(diǎn),因?yàn)榇霸诤叫羞^(guò)程中一旦發(fā)生碰撞事故,高價(jià)值的船舶及其運(yùn)輸?shù)呢浳飼?huì)遭受損失,船員、旅客的生命安全也會(huì)受到威脅,并且碰撞事故一旦對(duì)海洋環(huán)境造成污染,其代價(jià)往往是巨大的。避碰路徑規(guī)劃是保證船舶安全航行的一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié),因此對(duì)船舶進(jìn)行避碰路徑規(guī)劃是極為重要的。避碰路徑規(guī)劃往往分為環(huán)境建模以及路徑搜索兩部分。目前的環(huán)境建模方法一般用于障礙物間距較大的水域,在障礙物間距有限的水域(狹窄水域),利用傳統(tǒng)算法求得的路徑可能為非安全路徑。此外,現(xiàn)有的船舶避碰路徑規(guī)劃研究中,同時(shí)考慮動(dòng)、靜態(tài)障礙物的研究相對(duì)較少。針對(duì)狹窄水域的船舶避碰路徑規(guī)劃問(wèn)題,提出了一種改進(jìn)切線圖法的環(huán)境建模算法,再用 Dijkstra 算法進(jìn)行路徑搜索(Improved Tangent Line and Dijkstra Algorithm,以下簡(jiǎn)稱ITLDA),即可求解該問(wèn)題。為驗(yàn)證ITLDA算法的性能,利用Maklink鏈接圖進(jìn)行環(huán)境建模、Dijkstra算法進(jìn)行初步避碰路徑搜索、遺傳算法進(jìn)行路徑優(yōu)化(Maklink Dijkstra and Genetic Algorithm,以下簡(jiǎn)稱 MDGA...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．２航向交叉角和舷角示意圖??Ｆｉｇ．?２．２?Ｃｏｕｒｓｅ?ｃｒｏｓｓｉｎｇ?ａｎｇｌｅ?ａｎｄ?ｒｅｌａｔｉｖｅ?ｂｅａｒｉｎｇ??

大連海事大學(xué)碩上學(xué)位論文??圖２．１船舶會(huì)遇態(tài)勢(shì)??Ｆｉｇ．?２．１?Ｓｈｉｐ?ｅｎｃｏｕｎｔｅｒ?ｓｉｔｕａｔｉｏｎ??９ｔｗ?夕（Ｐ〇??＜＾一一一－冬麟??本船ｖ??圖２．２航向交叉角和舷角示意圖??Ｆｉｇ．?２．２?Ｃｏｕｒｓｅ?ｃｒｏｓｓｉｎｇ?ａｎｇｌｅ?ａｎｄ?ｒｅ....

圖２．３三種會(huì)遇局面的避碰行動(dòng)??

?復(fù)雜水域船舶避碰路徑規(guī)劃算法研宄???向，虛線為船舶避讓他船時(shí)應(yīng)采取的航向。??ｉ?Ｌ??？??Ａ?今?牛今?ｎ?今?ｈ?厶??ＩＩ：路＆０＿?ｉｌ：＾?０＂?Ｕ：路船０＾?０＇??ｉｆ！域?Ｗｌｆｉｉ?Ｘ■丨遇?Ｗｌｆｉｌ＇?交義?ｆｌ?丨遇?ＷｉｆｌｉＡ?交義?ｆｌｌ?遇）....

圖２．５運(yùn)動(dòng)參數(shù)示意圖??Ｆｉｇ．?２．５?Ｔｈｅ?ｓｃｈｅｍａｔｉｃ?ｏｆ?Ｍｏｔｉｏｎ?ｐａｒａｍｅｔｅｒ??Ｖ

大連海事大學(xué)碩上學(xué)位論文??個(gè)？＞’??Ｎ??個(gè)??（＞〇，■＞’〇）???＞ｘ??圖２．５運(yùn)動(dòng)參數(shù)示意圖??Ｆｉｇ．?２．５?Ｔｈｅ?ｓｃｈｅｍａｔｉｃ?ｏｆ?Ｍｏｔｉｏｎ?ｐａｒａｍｅｔｅｒ??（１?）本船在Ｘ軸和ｙ軸的速度分量為ＶｙＵ和＇，??，ｘ０＝ｖ０ｘｓｉｎ?釣??ｖ....

圖２．６切線段與公切線段??Ｆｉｇ．?２．６?Ｔａｎｇｅｎｔ?ｌｉｎｅ?ａｎｄ?ｃｏｍｍｏｎ?ｔａｎｇｅｎｔ?ｌｉｎｅ??

?復(fù)雜水域船舶避碰路徑規(guī)劃算法研宄???２．４．１．１凸多邊形切線??類似于圓的切線與公切線，凸多邊形也存在切線以及公切線。??（１）切線：如果直線Ｌ在凸多邊形Ｍ的Ｐ點(diǎn)處與Ｍ相交，且Ｌ與在Ｐ點(diǎn)周圍的??Ｍ的任意臨近區(qū)域都不相交，則Ｌ為Ｍ的一條切線，Ｐ為切點(diǎn)［４９］。如圖２．６中的....

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