為了進(jìn)一步研究水下導(dǎo)航技術(shù),對廣泛使用的自主水下航行器導(dǎo)航技術(shù)中的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)和多普勒計(jì)程儀(DVL)組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行闡述:介紹SINS和DVL的獨(dú)立性、自主性、隱蔽性和高精度等特點(diǎn);給出SINS/DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)中關(guān)鍵技術(shù)的應(yīng)用及研究現(xiàn)狀,包括多源信息濾波融合技術(shù)、誤差標(biāo)定技術(shù)和初始對準(zhǔn)技術(shù);最后討論水下SINS/DVL組合導(dǎo)航技術(shù)的未來研究熱點(diǎn)。

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【部分圖文】：

圖1水下捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)/多普勒計(jì)程儀組合導(dǎo)航原理

者其他目標(biāo))產(chǎn)生多普勒效應(yīng)的原理來進(jìn)行工作的。DVL能提供載體相對于聲學(xué)反向散射源的速度矢量信息,但是該聲吶設(shè)備的測量距離是有限的,其最大測量距離與其聲學(xué)換能器的工作頻率有關(guān)[2]。3)組合導(dǎo)航系統(tǒng)是將2種或2種以上的導(dǎo)航設(shè)備有機(jī)地結(jié)合在一起,利用信息處理技術(shù)對各種導(dǎo)航信息進(jìn)行綜....

圖2水下SINS/DVL組合導(dǎo)航的耦合方式

圖3DVL數(shù)據(jù)失效的情形Fig.3SituationofDVLdatafailure

圖1 DVL的具體應(yīng)用

對于長基線定位系統(tǒng)（longbaseline,LBL）、短基線定位系統(tǒng)（shortbaseline,SBL）和超短基線導(dǎo)航系統(tǒng)（ultrashortbaseline,USBL）等聲學(xué)導(dǎo)航方法，它們的應(yīng)用條件較為苛刻，需要在附近水面設(shè)置發(fā)射基站。對于長基線和短基線水聲定位系....

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