厚板結(jié)構(gòu)件在焊接過(guò)程中受到焊接熔敷率的影響,不能夠一次完成焊接,多層多道焊是常用的焊接方法之一�，F(xiàn)階段,這種焊接工藝在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中多采用手工焊或半自動(dòng)焊完成,勞動(dòng)強(qiáng)度大,焊接質(zhì)量不穩(wěn)定。因此本文針對(duì)基于激光單目視覺的弧焊機(jī)器人多層多道焊縫跟蹤技術(shù)展開了研究工作,對(duì)保證大型鋼結(jié)構(gòu)件焊接工程質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率,提升工程單位自動(dòng)化水平具有重大的科研價(jià)值和實(shí)際意義。全文主要成果如下:分析中厚板多層多道焊接試驗(yàn)條件,搭建整體多層多道激光視覺焊縫跟蹤試驗(yàn)系統(tǒng)。重點(diǎn)對(duì)激光視覺傳感器各元器件進(jìn)行設(shè)計(jì),確定了激光斜射,CCD攝像機(jī)垂直接收的傳感方式,相對(duì)夾角為27°;傳感器與焊槍之間的距離為80mm;傳感器與工件之間的距離為160mm等關(guān)鍵參數(shù),并對(duì)激光視覺傳感器中的視覺傳感系統(tǒng)和濾光遮光系統(tǒng)中各關(guān)鍵部件進(jìn)行選型。通過(guò)分析多層多道焊接圖像噪聲的特點(diǎn),制定了激光條紋圖像處理方法。采用中值濾波方法對(duì)焊接圖像進(jìn)行初步去噪,濾除了圖像中弧光、煙塵等噪聲。對(duì)二值化后的圖像進(jìn)行ROI提取,有效的去除了圖像外圍由焊接飛濺帶來(lái)的噪聲,并縮短圖像處理時(shí)間,提高了焊縫跟蹤的實(shí)時(shí)性。對(duì)激光條紋進(jìn)行形態(tài)學(xué)膨脹得到了邊緣平滑,連...

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1一1工業(yè)機(jī)器人焊接生產(chǎn)線

代“智能”型焊接機(jī)器人。這類機(jī)器人自身配有如同人五官的各類功自主編程，有邏輯思維、判斷和決策能力，對(duì)焊接環(huán)境的變化具有性。由于當(dāng)前機(jī)器人人工智能技術(shù)發(fā)展不完善，這種機(jī)器人處在探索階述的二、三代工業(yè)機(jī)器人具有自主感知環(huán)境變化、學(xué)習(xí)分析和決策判接的智能化提供了明確的發(fā)展方向，也是焊接....

圖１－２主動(dòng)光視覺傳感器工作原理示意圖??－

目前最常用的外加光源。主動(dòng)視覺傳感器是根據(jù)三角形的相似變換原理來(lái)實(shí)現(xiàn)焊??縫三維特征信息的提取，工作傳感器前置于焊槍，可以較為有效地去除弧光、飛??濺等環(huán)境干擾，適合于多種連接方式和焊接工藝。圖１－２展示了結(jié)構(gòu)光傳感器和??激光掃描傳感器的工作示意圖。??位罝敏感器??ＣＣＤ攝像....

圖1一鑰合金焊接的光譜特征

圖１－４組合濾波器的響應(yīng)曲線??焊縫跟蹤圖像預(yù)處理的另一個(gè)重要步驟便是圖像分割。適當(dāng)?shù)膱D像分割算以有效的去除不必要的全局信息，有效的提取焊縫區(qū)域，以便于后處理的進(jìn)像的閾值分割就是通過(guò)給定閾值將特征區(qū)域與背景區(qū)域分割開來(lái)，也就是現(xiàn)高質(zhì)量圖像分割的關(guān)鍵就是選取合適的閾值。最簡(jiǎn)單直觀也....

圖１－４組合濾波器的響應(yīng)曲線??焊縫跟蹤圖像預(yù)處理的另一個(gè)重要步驟便是圖像分割

２００?３００?４００?５００?６００?７００?８００?９００?１?０００??波長(zhǎng)Ａｉｍ??圖１－３鋁合金焊接的光譜特征??１００??８０?￣?Ｉ?濾波片１?濾波片２??Ｊ?６０?－?Ａ?重登部分一??２０?－?Ｐ??�！�?Ｊ＿??Ｉ?＼?！??Ｈ??２００?４００?６００?８０....

本文編號(hào)：4057070