基于UKF濾波的汽車縱向和側(cè)向速度估計算法研究
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基于UKF濾波的汽車縱向和側(cè)向速度估計算法研究
論文目錄
摘要第1-6頁
ABSTRACT第6-11頁
第1章 緒論第11-19頁
·課題的提出第11-15頁
·車輛縱向和側(cè)向速度估計的發(fā)展歷史和研究現(xiàn)狀第15-17頁
·本文研究的主要內(nèi)容第17-19頁
第2章 卡爾曼濾波技術(shù)第19-31頁
·卡爾曼濾波概述第19頁
·傳統(tǒng)的卡爾曼濾波算法第19-24頁
·卡爾曼濾波算法(KF)第20-22頁
·擴展卡爾曼濾波(EKF)第22-24頁
·用于非線性系統(tǒng)的Unscented 卡爾曼濾波(UKF)第24-28頁
·UKF 濾波概述及其優(yōu)點第24-25頁
·Unscented Transformation (UT)-無偏變換第25-26頁
·UKF 濾波算法流程第26-28頁
·卡爾曼濾波技術(shù)在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用第28-29頁
·本章小結(jié)第29-31頁
第3章 基于UKF 濾波算法的路面附著系數(shù)估計第31-49頁
·路面附著系數(shù)概述第31頁
·典型輪胎模型第31-39頁
·輪胎模型的發(fā)展第31-32頁
·Magic Formula 輪胎模型第32-33頁
·穩(wěn)態(tài)指數(shù)統(tǒng)一模型第33-34頁
·Dugoff 輪胎模型第34-37頁
·輪胎模型的比較第37-39頁
·基于UKF 濾波的路面附著系數(shù)的估計第39-48頁
·路面附著系數(shù)的概念第39頁
·建立三自由度四輪車輛模型第39-41頁
·基于UKF 濾波的路面附著系數(shù)估計算法第41-44頁
·路面附著系數(shù)估計結(jié)果的仿真驗證第44-48頁
·本章小結(jié)第48-49頁
第4章 基于UKF 濾波算法的汽車縱向和側(cè)向速度估計第49-59頁
·車輛動力學(xué)模型的建立第49-52頁
·建立非線性七自由度四輪車輛模型第49-50頁
·輪胎模型與車輛動力學(xué)方程的連接第50-52頁
·基于UKF 濾波算法的側(cè)縱向速度估計第52-56頁
·系統(tǒng)方程的確定第52-53頁
·用于側(cè)、縱向速度估計的UKF 算法過程第53-55頁
·影響UKF 算法精度的主要因素第55-56頁
·UKF 算法收斂性判據(jù)第56-57頁
·本章小結(jié)第57-59頁
第5章 基于UKF 濾波的汽車縱向和側(cè)向速度估計算法仿真驗證第59-81頁
·仿真平臺第59-62頁
·Carsim 軟件介紹第59-60頁
·基于UKF 濾波的車輛縱向和側(cè)向速度估計第60-62頁
·基于UKF 濾波的估計算法仿真驗證第62-79頁
·高附著路面仿真第62-70頁
·低附著路面仿真第70-76頁
·中等附著路面仿真第76-79頁
·本章小結(jié)第79-81頁
第6章 全文總結(jié)與工作展望第81-83頁
·論文研究工作總結(jié)第81頁
·本文的創(chuàng)新點第81-82頁
·工作展望第82-83頁
參考文獻第83-88頁
作者簡介及科研成果第88-89頁
致謝第89頁
論文編號BS223314,這篇論文共89頁
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