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基于UKF濾波的汽車縱向和側(cè)向速度估計算法研究

發(fā)布時間:2016-12-15 08:38

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基于UKF濾波的汽車縱向和側(cè)向速度估計算法研究

 

     論文目錄

 

摘要第1-6頁

ABSTRACT第6-11頁

第1章 緒論第11-19頁

   ·課題的提出第11-15頁

   ·車輛縱向和側(cè)向速度估計的發(fā)展歷史和研究現(xiàn)狀第15-17頁

   ·本文研究的主要內(nèi)容第17-19頁

第2章 卡爾曼濾波技術(shù)第19-31頁

   ·卡爾曼濾波概述第19頁

   ·傳統(tǒng)的卡爾曼濾波算法第19-24頁

     ·卡爾曼濾波算法(KF)第20-22頁

     ·擴展卡爾曼濾波(EKF)第22-24頁

   ·用于非線性系統(tǒng)的Unscented 卡爾曼濾波(UKF)第24-28頁

     ·UKF 濾波概述及其優(yōu)點第24-25頁

     ·Unscented Transformation (UT)-無偏變換第25-26頁

     ·UKF 濾波算法流程第26-28頁

   ·卡爾曼濾波技術(shù)在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用第28-29頁

   ·本章小結(jié)第29-31頁

第3章 基于UKF 濾波算法的路面附著系數(shù)估計第31-49頁

   ·路面附著系數(shù)概述第31頁

   ·典型輪胎模型第31-39頁

     ·輪胎模型的發(fā)展第31-32頁

     ·Magic Formula 輪胎模型第32-33頁

     ·穩(wěn)態(tài)指數(shù)統(tǒng)一模型第33-34頁

     ·Dugoff 輪胎模型第34-37頁

     ·輪胎模型的比較第37-39頁

   ·基于UKF 濾波的路面附著系數(shù)的估計第39-48頁

     ·路面附著系數(shù)的概念第39頁

     ·建立三自由度四輪車輛模型第39-41頁

     ·基于UKF 濾波的路面附著系數(shù)估計算法第41-44頁

     ·路面附著系數(shù)估計結(jié)果的仿真驗證第44-48頁

   ·本章小結(jié)第48-49頁

第4章 基于UKF 濾波算法的汽車縱向和側(cè)向速度估計第49-59頁

   ·車輛動力學(xué)模型的建立第49-52頁

     ·建立非線性七自由度四輪車輛模型第49-50頁

     ·輪胎模型與車輛動力學(xué)方程的連接第50-52頁

   ·基于UKF 濾波算法的側(cè)縱向速度估計第52-56頁

     ·系統(tǒng)方程的確定第52-53頁

     ·用于側(cè)、縱向速度估計的UKF 算法過程第53-55頁

     ·影響UKF 算法精度的主要因素第55-56頁

   ·UKF 算法收斂性判據(jù)第56-57頁

   ·本章小結(jié)第57-59頁

第5章 基于UKF 濾波的汽車縱向和側(cè)向速度估計算法仿真驗證第59-81頁

   ·仿真平臺第59-62頁

     ·Carsim 軟件介紹第59-60頁

     ·基于UKF 濾波的車輛縱向和側(cè)向速度估計第60-62頁

   ·基于UKF 濾波的估計算法仿真驗證第62-79頁

     ·高附著路面仿真第62-70頁

     ·低附著路面仿真第70-76頁

     ·中等附著路面仿真第76-79頁

   ·本章小結(jié)第79-81頁

第6章 全文總結(jié)與工作展望第81-83頁

   ·論文研究工作總結(jié)第81頁

   ·本文的創(chuàng)新點第81-82頁

   ·工作展望第82-83頁

參考文獻第83-88頁

作者簡介及科研成果第88-89頁

致謝第89頁


 

論文編號BS223314,這篇論文共89頁
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本文編號:213478

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