汽車行業(yè)轉(zhuǎn)型升級帶來的技術(shù)革新是不斷促進(jìn)汽車技術(shù)向綠色化、智能化發(fā)展的根本動力。自動駕駛技術(shù)正是熱點技術(shù)之一同時已經(jīng)成為行業(yè)的共識,自動駕駛技術(shù)是汽車智能化發(fā)展的趨勢和最終目標(biāo)。自動駕駛汽車從某種意識來說已經(jīng)進(jìn)化為智能機(jī)器人,其具有安全性好、經(jīng)濟(jì)性優(yōu)、舒適性好以及資源占有率低等優(yōu)點,且有利于智能交通的發(fā)展,因此自動駕駛技術(shù)具有廣闊的發(fā)展前景。本文研究的內(nèi)容在于:為了提高自動駕駛汽車路徑規(guī)劃的安全性,改進(jìn)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法以及路徑跟蹤控制方法。主要內(nèi)容如下:(1)結(jié)合路徑規(guī)劃和跟蹤控制實際情況對整車模型做出合理假設(shè),針對兩輪驅(qū)動電動車建立的車輛4自由度的整車模型、電機(jī)模型、輪胎模型,為下文打下基礎(chǔ)。(2)對比分析傳統(tǒng)人工勢場存在的問題,借鑒傳統(tǒng)人工勢場在機(jī)器人局部路徑規(guī)劃的思路,應(yīng)用到了道路車輛路徑規(guī)劃領(lǐng)域,考慮車輛行駛道路變化趨勢、邊界范圍以及障礙物移動屬性等因素改進(jìn)人工勢場算法,通過仿真分析得知改進(jìn)人工勢場能夠規(guī)劃出符合道路領(lǐng)域的轉(zhuǎn)向避障路徑。(3)對車輛軌跡跟蹤進(jìn)行控制。將路徑跟蹤分為兩部分:基于MPC控制的車輛側(cè)向跟蹤控制和基于PID控制的車輛縱向速度跟蹤控制。其中建立了基于模型預(yù)...

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1經(jīng)典各算法及其擴(kuò)Figure1-1Developmenttimelineofclassic（1）Dijkstra算法Dijkstra算法是由狄克斯特拉在1959

?還惴河τ糜諑肪豆婊?約白鈑嘔?蠼馕侍庵�。随着无人驾�?的深入研究，各種軌跡規(guī)劃求解算法越來越豐富，再加上根據(jù)不同物理場景所需要的路徑規(guī)劃算法不一樣。路徑規(guī)劃算法的核心思想全局或者局部搜索，已知起點和終點的前提下，將終點作為考察節(jié)點，不同的算法有不同的啟發(fā)策略，啟發(fā)策略引導(dǎo)朝最優(yōu)....

圖1-1經(jīng)典各算法及其擴(kuò)展算法的發(fā)展時間軸Figure1-1Developmenttimelineofclassicalalgorithmsandtheirextendedalgorithms（1）Dijkstra算法Dijkstra算法是由狄克斯特拉在1959年發(fā)表，其旨在解決最短路徑問題，該

?還惴河τ糜諑肪豆婊?約白鈑嘔?蠼馕侍庵�。随着无人驾�?的深入研究，各種軌跡規(guī)劃求解算法越來越豐富，再加上根據(jù)不同物理場景所需要的路徑規(guī)劃算法不一樣。路徑規(guī)劃算法的核心思想全局或者局部搜索，已知起點和終點的前提下，將終點作為考察節(jié)點，不同的算法有不同的啟發(fā)策略，啟發(fā)策略引導(dǎo)朝最優(yōu)....

圖2-3車輪坐標(biāo)系

12圖2-2地面坐標(biāo)系示意圖Figure2-2Schematicdiagramofthegroundcoordinatesystem2.2輪胎模型自動駕駛時跟蹤狀態(tài)變化由所各種外力影響導(dǎo)致。在平坦路面行駛過程中，車輛所受到外力主要來自空氣對車輛的作用力和地面對車輛的作用力。在正常....

圖2-3車輪Figure2-3WheelC

12圖2-2地面坐標(biāo)系示意圖Figure2-2Schematicdiagramofthegroundcoordinatesystem2.2輪胎模型自動駕駛時跟蹤狀態(tài)變化由所各種外力影響導(dǎo)致。在平坦路面行駛過程中，車輛所受到外力主要來自空氣對車輛的作用力和地面對車輛的作用力。在正常....

本文編號：3995258