發(fā)布時(shí)間：2025-04-26 22:43

　　 AGV作為一種提高生產(chǎn)效率的工具得到了世界的認(rèn)可。但是隨著需求的不斷變化,也要求AGV在不斷地進(jìn)步。本文主要介紹了基于激光SLAM的AGV的市場(chǎng)需求、激光雷達(dá)的工作原理、激光SLAM的工作原理、激光SLAM算法發(fā)展和目前發(fā)展的主要障礙。全面分析基于激光SLAM的AGV的發(fā)展前景。

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

圖1 激光雷達(dá)原理圖

在這樣的市場(chǎng)背景下，AGV的電磁導(dǎo)航、磁帶導(dǎo)航的弊端明顯，急需另一種新的AGV導(dǎo)航方式解決AGV導(dǎo)航的可拓展性問題。2基于激光SLAM導(dǎo)航的AGV

圖2 激光雷達(dá)測(cè)量顯示圖

激光雷達(dá)的工作原理如圖1所示，激勵(lì)源提供能量打破激光器內(nèi)熱平衡，粒子在激光器諧振腔中受激放大，達(dá)到出射閾值后，激光從激光器中發(fā)出，激光調(diào)制器通過控制光束控制器，決定輸出激光的方向、光束半徑等，最后激光經(jīng)過光學(xué)系統(tǒng)發(fā)射。光電探測(cè)器負(fù)責(zé)探測(cè)經(jīng)過反射的激光，產(chǎn)生接收信號(hào)，利用高精度時(shí)鐘....

圖3 構(gòu)建的地圖與室內(nèi)位置的對(duì)照

基于激光SLAM導(dǎo)航的AGV中，機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中通過編碼器與慣性測(cè)量單元計(jì)算獲得里程數(shù)據(jù)，根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型計(jì)算機(jī)器人的位姿，通過激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，建立基本地圖模型，在移動(dòng)過程中，更新地圖，同時(shí)結(jié)合觀測(cè)模型對(duì)機(jī)器人的位姿進(jìn)行精確校正，得到機(jī)器人精準(zhǔn)定位，然后把機(jī)器人位置添加到柵格....

圖4 2019年移動(dòng)機(jī)器人AGV銷售過億企業(yè)

據(jù)新戰(zhàn)略機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)、中國移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，2019年AGV機(jī)器人行業(yè)銷售額過億的企業(yè)約為18家，包括新松、國自、CSG華曉、昆船、臨工、機(jī)科、馬路創(chuàng)新、三豐機(jī)器人、海康機(jī)器人（以年報(bào)為準(zhǔn)）、曠視、極智嘉、井源、佳順、快倉、嘉騰、北京特種機(jī)械、杭叉智能、牧星智能。如....

本文編號(hào)：4041477