隨著視覺技術(shù)在機器人領(lǐng)域的不斷拓展,越來越多的工業(yè)機器人開始獲得了“眼睛”,意味著工業(yè)機器人能夠利用搭配的視覺系統(tǒng)來感知外部環(huán)境信息以提高其智能化程度。本文以五自由度教育型舵機機械手為基礎(chǔ),確定了其在D-H模型下的參數(shù),求解了該型機械手的正運動學問題及逆運動學問題,并構(gòu)建了基于視覺的機械手運動控制系統(tǒng)。整個系統(tǒng)由視覺系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)組成,包含機械手、機械手控制器、計算機、攝像機、支架、白色背景板及軟件系統(tǒng)。視覺系統(tǒng)利用攝像機獲取了包含有目標物體的圖像,并采用本文提出的基于雙窗口區(qū)域激勵的邊緣提取算法來獲取目標物體的灰度邊緣圖像,隨后利用閾值分割,形態(tài)學膨脹、腐蝕和細化等操作獲得了具有單個像素寬度的二值邊緣圖像,接著使用8連通標記方法和圖像矩技術(shù)對目標進行特征標識和辨別并獲得了目標物體的圖像中心點坐標。通過機器人系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)的關(guān)聯(lián)設(shè)計,視覺系統(tǒng)將特征的圖像坐標轉(zhuǎn)化為了機器人坐標系下的坐標,隨后采用位姿空間搜索法和機械手逆運動學解聯(lián)合的方式獲得了機械手關(guān)節(jié)角度坐標,接著按照機械手通訊協(xié)議對關(guān)節(jié)角度坐標進行數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換,最后將轉(zhuǎn)換完畢的數(shù)據(jù)發(fā)送給機械手控制器中。機器人系統(tǒng)在收到數(shù)據(jù)信息之后,...

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【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖3.5BP算法的預測結(jié)果，（a）x軸預測結(jié)果，（b）y軸預測結(jié)果

浙江理工大學碩士學位論文基于視覺伺服的機械手智能控制算法研究

圖3.8ELM算法的預測結(jié)果，（a）x軸預測結(jié)果，（b）y軸預測結(jié)果

浙江理工大學碩士學位論文基于視覺伺服的機械手智能控制算法研究

圖3.13各算法在不同節(jié)點數(shù)上的誤差圖（a）在x軸角度的誤差的標準差，(b)在y軸角度的誤差的標準差，（c）在x軸角度的誤差的平均值，(d)在y軸角度的誤差的平均值

浙江理工大學碩士學位論文基于視覺伺服的機械手智能控制算法研究PSO-ELMMean4.6644.31940.0310.03130.03030.03040.03040.03040.0304Std9.58857.27290.08710.08710.08....

圖1-1IRB360FlexPicker機器人及相關(guān)的流水線

IRB360FlexPicker作為第二代FlexPicker機器人，其在拾領(lǐng)域一直處于領(lǐng)先地位。IRB360FlexPicker機器人具有運拍時間短、高精度、操作速度快(標準取放速度能達到100鐘)以及負載能力強(最高負載為8KG)等優(yōu)點。而且通過使用P....

本文編號：4051135