為解決傳統(tǒng)控制算法在對(duì)三水箱液位控制時(shí)，存在控制時(shí)間長，控制效率低的問題，基于多模型IMC-PID設(shè)計(jì)一種三水箱液位控制算法。通過基于多模型的三水箱模型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、三水箱數(shù)據(jù)模型參數(shù)辨識(shí)、IMC-PID控制器設(shè)計(jì)及參數(shù)整定，設(shè)計(jì)一種全新的控制算法。通過與傳統(tǒng)控制算法的應(yīng)用結(jié)果對(duì)比得出，新的算法控制時(shí)間更短，控制效率更高。

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圖1北烤褲程度亦廿曲片圖

圖2辨識(shí)模型與實(shí)際模型的響應(yīng)曲線圖

識(shí)(a)最小二乘算法辨識(shí)最小二乘法(LS)是一種常用的參數(shù)辨識(shí)算法。這里利用批處理最小二乘法，對(duì)于采集的n組輸入/輸出數(shù)據(jù)對(duì){u(k)，y(k)，k=1，2，…，n}，取性能指標(biāo)函數(shù)J=∑nk=1ε2(k)=∑nk=1［y(k)－^y(k)］2(4)式中，殘差ε(k)為對(duì)象實(shí)際輸....

圖3辨識(shí)模型與實(shí)際模型的響應(yīng)曲線圖

一種新型的仿生算法，具有實(shí)現(xiàn)容易、精度高、收斂快等優(yōu)點(diǎn)［9］。以批處理最小二乘法獲得的參數(shù)為基準(zhǔn)，選擇合適的參數(shù)范圍，利用改進(jìn)的粒子群算法再次對(duì)模型參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)。這里采用模型輸出的均方誤差作為參數(shù)辨識(shí)的目標(biāo)函數(shù)，具體描述如下:J=1N∑Ni=1(yi－^yi)2(5)式中:yi是....

圖4內(nèi)�？刂圃斫Y(jié)構(gòu)圖

Ni=1(yi－^yi)2(5)式中:yi是系統(tǒng)的實(shí)際輸出;^yi是系統(tǒng)的模型輸出;N為采樣數(shù)據(jù)對(duì)個(gè)數(shù)。個(gè)體適應(yīng)度函數(shù)為F=1/J。在Matlab中繪制出辨識(shí)所得模型響應(yīng)曲線，并與采集的實(shí)際模型響應(yīng)曲線進(jìn)行對(duì)比，如圖3所示。圖3辨識(shí)模型與實(shí)際模型的響應(yīng)曲線圖由圖3可以看出，利用改....

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