智能搬運機器人作為重要的生產(chǎn)搬運工具,一直被制造、物流業(yè)所青睞,但其導航精度、軌跡柔性、機械手抓取物體的成功率等問題一直制約了其在領域的發(fā)展。針對上述問題,本文以倉儲為背景,提出了基于復合式導航倉儲AGV研究,該AGV具有自主導航、目標識別、物體定位、抓取等功能。論文內(nèi)容主要有以下幾個方面:(1)對AGV和機械手進行機械結(jié)構(gòu)設計,AGV采用兩輪差速結(jié)構(gòu),前后分別安裝2個承載萬向輪;機械手為碼垛式,末端采用陣列式吸盤。同時對AGV進行運動學建模分析和使用D-H法對機械手進行正逆運動學解算。(2)介紹AGV導航方式,并提出基于視覺與RFID相結(jié)合的復合導航方法。在地圖建立過程中,采用標志性圖片中嵌入射頻卡的方式建立網(wǎng)格型地圖,并利用RFID傳感器讀取射頻卡中的坐標信息得出AGV位置,與此同時視覺傳感器捕捉地標位置對運動軌跡進行補償,從而實現(xiàn)柔性和精度兼顧的導航方式。(3)對機械手抓取物體進行研究,提出識別定位物體的方法。首先利用YOLOv4-tiny目標檢測算法識別待抓取的物體,然后根據(jù)物體大小的不同,將物體分為較大物體和較小物體。較大物體采用SGBM算法進行定位,較小物體先進行PSPnet...

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【學位級別】：碩士

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圖1-12019-2024年全球移動機器人銷售規(guī)模預測

浙江科技學院碩士學位論文第1章緒論1第1章緒論1.1研究背景及意義目前，智能搬機器人在工業(yè)生產(chǎn)制造、物流運輸、醫(yī)療等領域相繼出現(xiàn)，并呈現(xiàn)舉足輕重的地位[1]。2015年德國率先提出“工業(yè)4.0計劃”，計劃中明確指出未來傳統(tǒng)制造業(yè)要向?qū)�業(yè)化、智慧化方向靠攏。在此之后，我國提出《中國....

圖1-2國內(nèi)外

浙江科技學院碩士學位論文第1章緒論3式的切換，可以將行駛精度控制在30mm內(nèi)，停止精度在10mm內(nèi)。實現(xiàn)無人化自動行駛、清潔化遠程搬運、自動充電等功能。DZ-80無軌導航AGV由米克力美科技公司研發(fā)，主要針對工廠、物流等運輸需求所研發(fā)的無軌導航搬運小車。DZ-80AGV屬于國內(nèi)技....

圖1-2國內(nèi)外倉儲機器人

浙江科技學院碩士學位論文第1章緒論3式的切換，可以將行駛精度控制在30mm內(nèi)，停止精度在10mm內(nèi)。實現(xiàn)無人化自動行駛、清潔化遠程搬運、自動充電等功能。DZ-80無軌導航AGV由米克力美科技公司研發(fā)，主要針對工廠、物流等運輸需求所研發(fā)的無軌導航搬運小車。DZ-80AGV屬于國內(nèi)技....

圖1-3aHSCR5機器人

包裝分揀方法，利用CCD工業(yè)相機建立雙目視覺并通過實驗驗證機械手的抓取平均誤差為1.154mm。企業(yè)也有相關研究例如：國內(nèi)著名機器人生產(chǎn)商新松機器人，制造了國內(nèi)首臺搬運抓取復合型商業(yè)機器人HSCR5，導航定位精度在10mm內(nèi)，抓取精度在0.5mm內(nèi)。機器人巨頭波士頓公司研發(fā)的Ha....

本文編號：4054012