針對(duì)自主水下航行器(AUV)在對(duì)接過(guò)程中的路徑跟蹤問(wèn)題,提出一種基于徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的分?jǐn)?shù)階滑�？刂扑惴āＪ紫然诨？刂圃O(shè)計(jì)AUV路徑跟蹤控制算法,將分?jǐn)?shù)階微積分引入滑�？刂浦械牡人仝吔梢跃徑庀到y(tǒng)的抖振,然后采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)AUV運(yùn)動(dòng)模型中的不確定性及外界干擾進(jìn)行補(bǔ)償,最后通過(guò)Lyapunov定理證明了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的控制器能對(duì)AUV路徑進(jìn)行有效跟蹤,與傳統(tǒng)滑�？刂破饕约拔纯紤]系統(tǒng)不確定性及外界干擾的分?jǐn)?shù)階滑�？刂破飨啾�,該控制器跟蹤速度更快,穩(wěn)定效果更好,跟蹤性能更強(qiáng)。

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