針對障礙空間場景目標(biāo)移動(dòng)軌跡受障礙物影響,導(dǎo)致移動(dòng)軌跡產(chǎn)生誤差,提出一種新的三維障礙空間場景目標(biāo)移動(dòng)軌跡誤差持續(xù)校正方法。引入數(shù)據(jù)加權(quán)置信度實(shí)現(xiàn)目標(biāo)定位,開展目標(biāo)軌跡預(yù)測和融合,進(jìn)而獲得完整并且相當(dāng)精準(zhǔn)的目標(biāo)移動(dòng)軌跡。在誤差傳遞過程中無論是系統(tǒng)出現(xiàn)誤差,還是隨機(jī)出現(xiàn)誤差均帶著正負(fù)號,也就是誤差均存在區(qū)分方向的情況,據(jù)此在針對目標(biāo)2量測數(shù)據(jù)誤差校正過程中,直接減去由目標(biāo)1傳遞至目標(biāo)2的系統(tǒng)與隨機(jī)誤差就可以得到誤差校正之后的量測數(shù)據(jù)序列,實(shí)現(xiàn)誤差持續(xù)性校正。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,上述方法目標(biāo)移動(dòng)軌跡誤差校正效果良好,部對準(zhǔn)精度較高,測量相對誤差均小于0.4%,可行性較強(qiáng)。

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【部分圖文】：

圖2 移動(dòng)目標(biāo)交叉或完全遮擋情況

在多個(gè)攝像機(jī)構(gòu)建出場景中,目標(biāo)移動(dòng)軌跡預(yù)測具備很多用途,主要為兩種:多目標(biāo)交叉移動(dòng)過程中,基于當(dāng)前移動(dòng)軌跡的擬合曲線,得到下一刻移動(dòng)狀態(tài);當(dāng)目標(biāo)完全被遮住,基于其在被遮擋之前的移動(dòng)情況,利用慣性定理對其被完全遮擋之后的整體狀態(tài)進(jìn)行估計(jì),詳細(xì)場景如圖2所示。在目標(biāo)交叉過程中,能夠使....

圖3 坐標(biāo)系示意圖

以單目測量坐標(biāo)系為基準(zhǔn),可以繪制出移動(dòng)機(jī)器人、障礙物和目標(biāo)的位置,從而構(gòu)造出二維幾何地圖,運(yùn)用路徑規(guī)劃算法即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在該環(huán)境下的導(dǎo)航行走。3.2實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

圖4 軌跡距離對準(zhǔn)結(jié)果分析

分析本文算法的性能并與文獻(xiàn)方法相比較。得到軌跡距離對準(zhǔn)結(jié)果如圖4所示。由上圖可以看出,本文方法具有更高的全局對準(zhǔn)精度。進(jìn)一步地,分別將圖(a)和圖(b)中的紅圈部分放大,可以看出后者的距離像紋理更平滑,這說明后者的局部對準(zhǔn)精度較高。主要原因在于本文方法引入數(shù)據(jù)加權(quán)置信度實(shí)現(xiàn)目標(biāo)....

圖5 標(biāo)定重投影誤差

由上圖可以看出,本文方法具有更高的全局對準(zhǔn)精度。進(jìn)一步地,分別將圖(a)和圖(b)中的紅圈部分放大,可以看出后者的距離像紋理更平滑,這說明后者的局部對準(zhǔn)精度較高。主要原因在于本文方法引入數(shù)據(jù)加權(quán)置信度實(shí)現(xiàn)目標(biāo)定位,開展目標(biāo)軌跡預(yù)測和融合,以此解決因障礙遮擋等問題導(dǎo)致的軌跡斷裂等問....

本文編號：4050487