本論文主要對搬運機器人混聯(lián)機構(gòu)的靜態(tài)受力及其變形進行了解析研究。在受力分析時，本文利用邊界元法和機械系統(tǒng)合成的結(jié)合部理論合成桿件系統(tǒng)，并將構(gòu)件作為柔性體，對搬運機器人混聯(lián)機構(gòu)進行靜力學(xué)建模，并對其進行受力及變形分析。討論了幾種合成方式，并用圖的方法對混聯(lián)機構(gòu)進行了數(shù)學(xué)上的描述。最后，給出了搬運機器人混聯(lián)機構(gòu)的受力及變形的運算實例。 此外，為了提高機器人機械結(jié)構(gòu)的靜力學(xué)建模精度，本論文還對多約束柔性邊界桿件及空間板單元結(jié)構(gòu)進行了解析研究，建立了相應(yīng)的邊界元方程，為空間板單元組合結(jié)構(gòu)及板梁合成的引入及研究打下了基礎(chǔ)。

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
第一章 緒論
    1.1 概述
    1.2 混聯(lián)機構(gòu)及其特點
    1.3 搬運機器人混聯(lián)機構(gòu)簡介
    1.4 邊界元法簡介
    1.5 本論文研究的主要內(nèi)容
第二章 桿件問題的邊界元解析法
    2.1 概述
    2.2 桿拉、壓問題的邊界元法解析過程
    2.3 算例
第三章 桿件的合成
    3.1 概述
    3.2 剛性結(jié)合柔度合成法
    3.3 剛性結(jié)合剛度合成法
    3.4 關(guān)節(jié)結(jié)合剛度合成法
    3.5 算例
第四章 混聯(lián)機構(gòu)桿件系統(tǒng)合成
    4.1 概述
    4.2 桿件系統(tǒng)剛性合成
    4.3 桿件系統(tǒng)被動關(guān)節(jié)合成
    4.4 算例
第五章 混聯(lián)機構(gòu)的圖表示
    5.1 概述
    5.2 混聯(lián)機構(gòu)的圖表示
    5.3 圖的存儲
    5.4 圖的遍歷
第六章 多約束邊界桿的邊界元法解析研究
    6.1 概述
    6.2 多約束桿的邊界方程式
    6.3 算例
第七章 板單元組合結(jié)構(gòu)邊界元法解析研究
    7.1 概述
    7.2 平板拉壓問題的邊界元法
    7.3 薄板彎曲問題的邊界元法
    7.4 板單元的邊界元法解析
    7.5 板單元的合成
第八章 混聯(lián)機構(gòu)靜態(tài)受力及變形分析算例
全文總結(jié)
致謝
參考文獻



本文編號：4039662