并聯(lián)電液伺服六自由度平臺廣泛應(yīng)用于對飛行、航海及車載駕駛運動的模擬。因其承載能力強、剛度大和精度高的優(yōu)點,正在被不斷地拓廣于各種應(yīng)用領(lǐng)域之中。隨著應(yīng)用的需要,對其低速平穩(wěn)運行的性能和良好的動態(tài)軌跡跟蹤精度的要求越來越高。不同于一般的伺服系統(tǒng),由于并聯(lián)電液伺服六自由度平臺為多輸入、多輸出強耦合的非線性系統(tǒng),因此平臺整體低速平穩(wěn)運行的影響因素更為多樣化,其系統(tǒng)低速特性更為復(fù)雜。本文首次系統(tǒng)地對平臺低速運動進行全面的研究,以揭示其特性規(guī)律,并提出相應(yīng)有效的解決措施。研究思路為對含運動副低速摩擦的平臺系統(tǒng)進行完整建模,利用基于數(shù)學(xué)模型的理論分析與仿真手段,按照由部分到整體的過程,分析系統(tǒng)的支鏈部分和平臺整體的低速特性。根據(jù)其特性規(guī)律,得到改善平臺低速性能的理論著眼點。針對各種特性,分別從平臺的空間結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計和控制策略兩個方面出發(fā),進行理論與實驗研究,以求獲取能夠提高該類平臺低速性能的普遍有效途徑。 論文分八章進行闡述,主要內(nèi)容如下: 第一章綜述了本課題相關(guān)方面的研究背景。介紹了機械、電氣、液壓伺服系統(tǒng)的低速理論發(fā)展歷程和摩擦補償研究的現(xiàn)狀,對并聯(lián)電液伺服六自由度平臺低速運動相關(guān)的各...

【文章頁數(shù)】：157 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

圖1一1低速運動現(xiàn)象

好的低速性能所分不開的卜5]。系統(tǒng)低速運行時，容易產(chǎn)生運動速度不平穩(wěn)現(xiàn)象，速度發(fā)生抖動變化，位移呈爬行狀態(tài)。圖1一1所示為典型的低速爬行運動，很顯然，低速的波動會直接影響設(shè)備運動和輸出力的精度.

圖1一摩擦力與速度關(guān)系曲線

1.2低速摩擦及補償控制研究進展伺服機械中相互接觸的滑動表面，在潤滑狀態(tài)下，其摩擦力與接觸面間相對運動速度的關(guān)系曲線(又稱為Stribeck曲線)如圖1一2所示:流潤滑全體饅嶸協(xié)饅滑邊潤界運動速度圖1一摩擦力與速度關(guān)系曲線從靜止開始加速，摩擦力的變化經(jīng)歷了以下四個階段:在第一個階....

圖2一1并聯(lián)電液伺服六自由度平臺的機構(gòu)原理

2.2系統(tǒng)運動學(xué)分析2.2.1平臺運動學(xué)分析如圖2一2所示，平臺的結(jié)構(gòu)參數(shù)定義為:上、下鉸分布半徑分別為R，、R。，上、下鉸點分布角分別為夕:、夕。，支鏈鉸間距l(xiāng)，平臺處于中位時，上、下平臺中心矩為h.為得到各支鏈運動輸入與上平臺運動輸出之間的映射關(guān)系，首先建立圖2一2所示的坐標(biāo)....

圖2一2并聯(lián)電液伺服六自由度平臺坐標(biāo)與結(jié)構(gòu)參數(shù)示意圖

江大學(xué)博士學(xué)位論文第2章含運動副摩攘的平臺系統(tǒng)建模1一上平臺，2一上球鉸，3一液壓缸，4一下球鉸，5一下平臺圖2一1并聯(lián)電液伺服六自由度平臺的機構(gòu)原理2.2系統(tǒng)運動學(xué)分析2.2.1平臺運動學(xué)分析如圖2一2所示，平臺的結(jié)構(gòu)參數(shù)定義為:上、下鉸分布半徑分別為R，、R。，上、下鉸點分布....

本文編號：4039704