發(fā)布時間：2025-04-23 05:29

　　自動駕駛汽車的測試和評價對于保障自動駕駛汽車的行駛安全性具有至關(guān)重要的作用。在自動駕駛汽車開放道路測試之前,有必要對自動駕駛系統(tǒng)進(jìn)行充分的測試,包括仿真測試、封閉場地離散場景測試和連續(xù)動態(tài)交通場景測試,以便發(fā)現(xiàn)大部分系統(tǒng)缺陷,保證開放道路測試的安全性和測試效率。本文對L3級自動駕駛汽車的測試與綜合評價進(jìn)行研究,主要包括以下內(nèi)容:(1)針對L3級自動駕駛系統(tǒng)的基本功能測試,研究了基于自然駕駛數(shù)據(jù)的蒙特卡羅仿真。利用核密度估計得到場景參數(shù)的概率分布,采取MH抽樣和IS抽樣分別生成普通測試用例和關(guān)鍵測試用例,用于蒙特卡羅仿真測試,估計自動駕駛系統(tǒng)在自然駕駛場景下的性能表現(xiàn),并通過加權(quán)歐氏距離聚類提取關(guān)鍵測試用例,可用于進(jìn)一步的仿真測試和場地測試。最后將該方法應(yīng)用于ACC功能前車制動工況的仿真測試。(2)針對L3級自動駕駛系統(tǒng)的封閉場地預(yù)測試需求,提出了基于高級別車輛組合群的車輛位置和運(yùn)動方向的組合測試場景生成方法。該方法針對指定道路交通環(huán)境,基于最復(fù)雜的車輛組合群,利用PICT工具對影響主車運(yùn)動的干擾車運(yùn)動方向進(jìn)行組合,生成不同潛在危險度的測試場景,并依據(jù)場景篩選原則,篩選出有價值的測試場景。...

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
中文摘要
英文摘要
1 緒論
    1.1 研究意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 政策法規(guī)方面
        1.2.2 測試評價方面
    1.3 主要研究內(nèi)容
2 自動駕駛蒙特卡羅仿真測試
    2.1 蒙特卡羅方法概述
        2.1.1 蒙特卡羅方法基本原理
        2.1.2 概率分布抽樣方法
    2.2 自動駕駛蒙特卡羅仿真測試方法
        2.2.1 MC仿真測試流程
        2.2.2 場景參數(shù)的概率密度函數(shù)估計
        2.2.3 MH抽樣生成普通測試用例
        2.2.4 關(guān)鍵測試用例的聚類提取
        2.2.5 IS抽樣生成關(guān)鍵測試用例
    2.3 ACC功能的蒙特卡羅仿真
        2.3.1 ACC功能控制模型
        2.3.2 前車制動工況輸入域定義和抽樣
        2.3.3 改進(jìn)運(yùn)算量的蒙特卡羅仿真
        2.3.4 仿真結(jié)果
    2.4 本章小結(jié)
3 自動駕駛組合測試場景生成
    3.1 測試方法和場景生成方法分析
    3.2 組合測試場景生成
        3.2.1 道路交通環(huán)境組成
        3.2.2 組合測試場景生成與篩選
    3.3 組合測試場景生成舉例
        3.3.1 路段場景設(shè)計
        3.3.2 交叉路口場景設(shè)計
    3.4 測試用例生成與仿真舉例
        3.4.1 測試用例生成
        3.4.2 測試用例仿真
    3.5 本章小結(jié)
4 層級式連續(xù)動態(tài)交通場景生成
    4.1 交通環(huán)境要素分析
        4.1.1 交通環(huán)境靜態(tài)要素庫
        4.1.2 交通環(huán)境動態(tài)要素庫
    4.2 連續(xù)動態(tài)交通場景生成
        4.2.1 連續(xù)動態(tài)交通場景生成步驟
        4.2.2 分層次任務(wù)表單組合式連續(xù)交通場景設(shè)計
        4.2.3 動態(tài)交互式場景和GUI仿真平臺設(shè)計
        4.2.4 交通環(huán)境復(fù)雜度
    4.3 城市自動駕駛系統(tǒng)連續(xù)交通場景生成舉例與仿真試驗(yàn)
        4.3.1 城市路段環(huán)境交通要素
        4.3.2 連續(xù)動態(tài)交通場景生成
        4.3.3 交通環(huán)境復(fù)雜度計算
        4.3.4 連續(xù)動態(tài)交通場景仿真
    4.4 本章小結(jié)
5 自動駕駛系統(tǒng)綜合評價
    5.1 綜合評價概述
    5.2 指標(biāo)體系建立與指標(biāo)預(yù)處理
        5.2.1 指標(biāo)體系建立
        5.2.2 指標(biāo)預(yù)處理
    5.3 賦權(quán)法與綜合評價方法
        5.3.1 指標(biāo)權(quán)重確定方法選取
        5.3.2 綜合評價方法選取與評價模型建立
    5.4 高速自動駕駛系統(tǒng)綜合評價舉例
        5.4.1 確定評價指標(biāo)體系及指標(biāo)預(yù)處理
        5.4.2 基于AHP熵值法的重要性指標(biāo)篩選
        5.4.3 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)評價結(jié)果
        5.4.4 灰色綜合評價結(jié)果
    5.5 本章小結(jié)
6 結(jié)論與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
附錄
    A.作者在攻讀學(xué)位期間發(fā)表的論文目錄
    B.作者在攻讀碩士學(xué)位期間參與的科研項(xiàng)目
    C.學(xué)位論文數(shù)據(jù)集
致謝



本文編號：4041294