針對粒子群算法應(yīng)用于機(jī)器人目標(biāo)搜索過程中存在的早熟現(xiàn)象,提出一種基于改進(jìn)粒子群算法和模擬退火算法相結(jié)合的目標(biāo)搜索新方法,以提高算法的全局搜索能力。為解決通訊距離有限、機(jī)器人無法與基站進(jìn)行信息交互和不能實(shí)時(shí)追蹤動態(tài)目標(biāo)等問題,引入通訊功能。算法中機(jī)器人與基站有兩種通訊方式,一種是基站跟隨最優(yōu)機(jī)器人移動的通訊方式,另一種是在前者基礎(chǔ)上將機(jī)器人按一定比例分為通訊機(jī)器人和搜索機(jī)器人的通訊方式,由通訊機(jī)器人負(fù)責(zé)搜索機(jī)器人與基站之間的通訊。兩種通訊方式下機(jī)器人都采用動態(tài)多目標(biāo)搜索策略搜索動態(tài)多目標(biāo)。在考慮通訊距離的情況下,經(jīng)過仿真測試,與傳統(tǒng)的通訊粒子群算法相比,提出的改進(jìn)通訊粒子群算法能更加有效地追蹤動態(tài)目標(biāo)。

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